本发明属于核电站运营维护技术领域，具体涉及一种反应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备及方法。
背景技术：
反应堆堆芯核测仪表更换是核电站日常运营维护的必要工艺流程，更换流程主要包含对目标堆芯核检测仪表组件(iita组件)的抽取、封装以及新iita组件的安装。核电站对iita组件抽取工具的核心要求主要有以下4点：1.设备便于安装，不对安全壳内已有设备造成影响；2.能够准确定位并抓取被更换的目标iita组件；3.辐射防护最优化，使操作者免受被抽出活化iita组件的辐射影响；4.能够配合后续封装方案，对抽出的目标iita组件进行有效封装，并达到放射性废物减容处理要求。
目前核电领域存在两种常用的iita组件抽取和处理工具。一种为干式(非水下)缠绕设备，使用本身带有屏蔽辐射功能的密闭金属容器，在容器内使用弹簧机械成型原理，把iita组件一边抽取一边缠绕成弹簧卷状。干式缠绕设备为了能达到屏蔽辐射要求，自带容器的壁厚≥360mm，整体重量约为16.2t。该设备本身无法做到在三维空间的自动移动，对待取出的iita组件进行准确定位，需要人工从反应堆压力容器内抽取iita组件并送入缠绕设备，人员在抽取和送进iita组件时面临着辐射剂量超出安全规定值的危险。该种方案存在两个巨大缺陷。第一：无法实现自主定位目标iita组件，工作开始需要人工辅助；第二：无法做到保护操作人员免受辐射影响，抽取过程环境辐射剂量会出现超标风险。
常用的另一种抽取工具为带夹钳的长杆式工具，使用作业现场环吊为抽取动力。人工操作长杆工具，前段夹钳抓取iita组件后直接抽取，将整根iita组件垂直抽出。这种抽取方式受iita组件自身长度影响(iita组件单根长度≥10m，屏蔽水池深约8m)，存在iita组件高放射段露出屏蔽水层，造成操作人员工作环境辐照剂量超标问题。同时该种夹钳式抽取工具抽取iita组件过程，会产生明显侧向力，对iita组件安装导向管连接部位造成磨损。此种方案同样存在三个巨大缺陷。第一：由于整根iita组件垂直拔出，受屏蔽水层深度限制，存在部分iita组件活化段露出水面风险，无法做到保护操作人员免受辐射影响；第二：iita组件安装导向管连接部位无法更换，磨损后会造成永久性损伤；第三：整根iita组件抽出后，对于单根长度超过10m的iita组件而言，后续封装工艺将会十分困难。
技术实现要素：
针对现有的堆芯核检测仪表组件抽取工具受仪表组件长度的制约，存在抽取过程环境辐射剂量超标的上述问题，本发明提供一种反应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备及方法。该抽取设备可以抽取的仪表组件的长度范围更大，而能有效避免辐照剂量风险，并能够实现对抽出的iita组件进行定位与回吐。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种反应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备，包括夹钳及其水介质液压驱动系统、卷扬机、抽取装置、暂存筒、支撑框架和连接框架；
所述支撑框架竖直设置，其顶部的固定设置连接框架，所述连接框架的顶部设置吊具，侧部设置滑动连接组件，滑动连接组件与核燃料换料机的围栏滑动连接；所述连接框架内设置卷扬机和驱动电机，卷扬机的绳索与夹钳固定连接，通过水介质液压驱动系统驱动夹钳张开或者闭合；
所述支撑框架内设置卷扬机绳索导向架、卷扬机编码器及拉力计，所述卷扬机的绳索穿过编码器和拉力计，沿支撑框架的长度方向提升和下降；
所述支撑框架的底部固定设置抽取装置，所述抽取装置包括抽取壳体、设置在抽取壳体内的夹紧滚轮、主动滚轮、折弯滚轮以及校直滚轮，还包括液压缸组；所述抽取壳体的上下两端相对设置导向口，所述主动滚轮与夹紧滚轮相对设置在抽取壳体的底部，主动滚轮与夹紧滚轮之间留有供iita组件通过的通道，折弯滚轮设置在抽取壳体的上方；校直滚轮设置在折弯滚轮与夹紧滚轮之间；
所述驱动电机的输出端通过传动轴组件与主动滚轮的转轴连接，驱动主动滚轮正转和反转，驱动电机上还设置电机编码器；所述液压缸组包括数个液压缸，分别驱动夹紧滚轮、折弯滚轮及校直滚轮在水平方向上靠近或者远离iita组件；
所述暂存筒设置在抽取壳体的一侧，暂存筒的直径与折弯滚轮的折弯角度相匹配。
进一步的，所述滑动连接组件为设在连接框架侧部的连接支架，所述连接支架上设置固定滚轮，固定滚轮之间的距离可调，将核燃料换料机的围栏置于固定滚轮之间，调节固定滚轮之间的距离，连接框架连接到围栏上并能够沿着围栏移动。
进一步的，所述支撑框架内还设置绳索导向架，卷扬机绳索设置在绳索导向架内。
进一步的，所述夹钳为长杆式夹钳。
进一步的，所述暂存筒上设置导向板，所述导向板设置在iita组件缠绕的起始位置的下方。
进一步的，所述驱动电机的输出端安装扭矩限制器。
进一步的，还包括液压泵站，液压缸组分别连到接液压泵站；所述夹钳的水介质液压驱动系统集成在液压泵站内。
进一步的，还包含电气控制柜和手持式控制台。
本发明还提供一种反应堆堆芯核检测仪表组件抽取方法，包括以下步骤：
步骤(1)夹钳下降：利用吊装装置将权利要求1的抽取设备移动到目标检测仪表组件的上方，夹钳穿过抽取装置下降至iita组件的正上方；
步骤(2)夹钳抓取目标iita组件：夹钳对准目标iita组件的电连接器端头位置后，夹钳张开、下降后再闭合，完成抓取动作；
步骤(3)夹钳提升：启动卷扬机提升夹钳，目标iita组件被垂直向上抽出，待夹钳提升到指定高度后停止抽取；
步骤(4)夹紧滚轮夹紧：在夹钳不松开的情况下启动夹紧滚轮液压缸，推动夹紧滚轮与主动滚轮将抽出的iita组件夹紧，夹钳张开并向上提升至iita组件完全脱出夹钳；
步骤(5)iita组件折弯：启动折弯液压缸，折弯滚轮向前推进，推动iita组件向暂存筒入口方向折弯；
步骤(6)缠绕抽取：启动驱动电机带动主动滚轮转动，在主动滚轮与夹紧滚轮作用下，iita组件被从反应堆中抽出，并因折弯滚轮的作用，形成圆周并缠绕在暂存筒上，待目标iita组件完全从反应堆中抽出后，抽取过程结束；
步骤(7)回吐剪切：用吊装设备将该设备移动到剪切工具上方，剪切工具下方安装收集桶，将被抽取的iita组件尾部对准剪切工具，启动主动滚轮并反向转动，将iita组件回吐，回吐过程与剪切动作联动，通过驱动电机编码器控制主动滚轮转动角度，从而控制iita组件回吐下落单位长度，与剪切工具接近开关配合实现回吐、剪切循环；回吐出的iita组件逐渐进入剪切工具内。剪切工具将iita组件切成小段，掉落至收集桶中，收集桶装独立封装。
进一步的，所述步骤(7)回吐剪切采用以下方法：
①iita组件电连接器端头校直：启动主动滚轮并反向转动，将iita组件回吐，iita组件电连接器端头回到抽取装置内，回退折弯滚轮，并启动校直滚轮，将iita组件电连接器端头回推，回推后的电连接器端头进入夹钳抓取范围，随后夹钳张开下落，完成复抓；
②夹钳剪切：回退校直滚轮与夹紧滚轮，启动卷扬机使夹钳连同被抓取iita组件一同下降，将iita组件送入剪切工具内，剪切工具将iita组件剪切成小段，夹钳下落过程与剪切动作联动，通过卷扬机编码器控制夹钳下落单位长度，与剪切工具接近开关配合实现下落、剪切循环；待iita组件只剩上端电连接器端头后，松开夹钳，电连接器端头直接掉入收集桶中，单根iita组件处理完成。
本发明提供一种完全在反应堆换料水池一定水深下抽取缠绕iita组件的新型结构设备，借助水层深度有效屏蔽辐照剂量，克服现有技术中存在抽取iita组件过程，高放射污染段不能完全处于有效屏蔽水深下，辐照防护存在风险的缺陷，彻底解决iita组件更换时的辐照屏蔽安全问题，从而保护现场操作人员，更加适于实用；
本发明可实现在反应堆上方三维空间的移动，直接远程定位被抽取目标iita组件，进行抽取、缠绕等操作；
本发明在反应堆上方垂直稳定抽取iita组件，整个过程均能保证iita组件不产生明显侧向力，保证iita组件安装导向管连接部位不会出现明显磨损，最大化保护堆内其他零件。
本发明能够实现对抽出的iita组件进行定位与回吐，可参与被抽取出的iita组件后续封装工艺，借助本设备可实现抽出的iita组件分段切割封存，实现放射性废物减容存放，满足核电厂放射性废物后处理要求。
附图说明
图1为应堆堆芯核检测仪表组件的抽取设备的正面结构示意图；
图2为应堆堆芯核检测仪表组件的抽取设备的侧面结构示意图；
图3为连接框架的侧面结构示意图；
图4为连接框架的俯视图；
图5为应堆堆芯核检测仪表组件的抽取设备的安装示意图；
图6为夹钳、卷扬机及水直接驱动系统的连接关系示意图；
图7为支撑框架结构的主视示意图；
图8为支撑框架结构的侧视示意图；
图9为抽取装置与暂存筒的后视示意图；
图10为抽取装置与暂存筒的侧视示意图；
图11为抽取装置与暂存筒的正面结构示意图；
图12为驱动电机系统结构示意图；
图13为抽取及缠绕过程示意图；
图14为夹钳下降示意图；
图15为夹钳抓取示意图；
图16为夹钳提升示意图；
图17为夹紧滚轮夹紧示意图；
图18为iita组件折弯示意图；
图19为缠绕抽取示意图；
图20为iita在暂存筒上的缠绕示意图；
图21为回吐剪切示意图；
图22为校直示意图；
图23为校直后剪切示意图。
图24为本发明设备的控制关系图。
以上图中，1-夹钳及驱动系统；1.1-夹钳；1.2-卷扬机；1.3-卷管器；1.4-水介质液压驱动系统；2-电机驱动系统；2.1驱动电机；2.2-扭矩限制器；2.3-电机编码器；2.4-传动轴组件；3-连接框架；3.1-吊环；3.2-安装框架；3.3-水管导向架；3.4-绳索导向架；3.5-连接支架；3.5.1-固定滚轮；4-支撑框架；4.1-卷扬机编码器；4.2-拉力计；4.3-支撑结构件；5-抽取装置；5.1-抽取壳体；5.2-折弯滚轮；5.3-校直滚轮；5.4-夹紧滚轮；5.5-齿轮箱；5.6-滚轮驱动液压缸组；5.7-导向口；5.8-驱动滚轮；6-暂存筒；6.1-导向板；7-核燃料换料机；7.1-单轨吊车；7.2核燃料换料机围栏；8-iita组件；9-剪切工具；10-收集桶。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
一种反应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备，如图1所示，自上而下包括连接框架3、设置在连接框架3里的驱动电机2.1和卷扬机1.2，还包括支撑框架4、沿着支撑框架4能够上下移动的夹钳1.1，还包括设置在支撑框架4底部的抽取装置5和暂存筒6。
连接框架3的顶部设置吊具，用于安装过程中核燃料换料机的单轨吊车7.2将该设备吊起。如图3和图4所示，在连接框架上安装四个吊环3.1。
连接框架3的侧部设置固定连接组件，通过固定连接组件，连接框架与核燃料换料机围栏7.2滑动连接。如图4和图5所述，滑动连接组件优选为设在连接框架侧部的连接支架3.5，连接支架上设置固定滚轮3.5.1，固定滚轮3.5.1之间的距离可调，将核燃料换料机围栏7.2置于固定滚轮之间的空隙中，调节固定滚轮之间的距离从而实现连接框架3在围栏上的相对位置固定，并能够沿着围栏移动。
如图5所示，安装后，连接框架3在换料水池的上方，连接框架3内设置卷扬机1.2和驱动电机2.1，可以避免考虑电子元件的辐射防护与防水设计。如图6所示，卷扬机1.2的绳索与夹钳1.1固定连接，使夹钳1.1沿支撑框架4的长度方向提升和下降。夹钳1.1在水介质液压驱动系统1.4的驱动下张开或者闭合。夹钳1.1优选采用长杆式夹钳(如图15所示)。
作为进一步的改进，连接框架3内设置卷扬机绳索导向架3.4，确保卷扬机的绳索按一定的方向移动；作为进一步的改进，连接框架3内还设置水管导向架，用于确保水介质液压驱动系统1.4的水管定向移动。
还包括卷扬机编码器4.1及拉力计4.2，卷扬机1.2的绳索穿过卷扬机编码器4.1和拉力计4.2，通过卷扬机编码器4.1控制夹钳1.1的升降高度，拉力计4.2可实时监测夹钳1.1的拉力。可以根据拉力计读数设定停机保护，当拉力计读数超过预设值时卷扬机停机，避免目标iita组件抽取过程发生断裂危险。如图7所示，优选将卷扬机编码器4.1及拉力计4.2设置在支撑框架4的上端，且换料水池的液面以上的位置。
如图7和图8所示，支撑框架4为由竖向杆、横向杆及加强杆连接而成的框架结构，竖向的长度大于横向的宽度，主要起到支撑和连接作用，并提供夹钳升降的通道。可以采用现有的框架结构设计，或者在现有产品的基础上进行简单变形、改进。
支撑框架4的底部固定设置抽取装置5，如图9-11所示，抽取装置5包括抽取壳体5.1、设置在抽取壳体内的夹紧滚轮5.4、主动滚轮5.8、折弯滚轮5.2以及校直滚轮5.3，还包括齿轮箱5.5以及液压缸组5.6。抽取壳体5.1的上下两端相对设置导向口5.7，导向口5.7用于限制夹钳的移动方向，保证抽取方向竖直。主动滚轮5.8与夹紧滚轮5.4相对设置在抽取壳体的底部，主动滚轮5.8与夹紧滚轮5.4之间留有供检测仪表组件通过的通道，折弯滚轮5.2设置在抽取壳体5.1的上方；校直滚轮5.3设置在折弯滚轮5.2与夹紧滚轮5.4之间。
主动滚轮5.8由驱动电机2.1驱动，驱动电机2.1的输出端通过传动轴组件2.4与主动滚轮5.8的转轴连接，驱动主动滚轮5.8正转和反转。如图11所示，驱动电机2.1上安装电机编码器2.3，该编码器控制驱动电机的转动圈数，从而精准控制设备抽取或回退目标iita组件的长度。
作为进一步的改进，驱动电机2.1的输出端安装扭矩限制器2.2，该扭矩限制器2.2可实现设备抽取力过载保护，当通过驱动主动滚轮5.8产生的抽取力大于设定数值时，扭矩限制器2.2会脱开，电机转动也不会带动转动轴转动，当负载消失后扭矩限制器转动一圈后自动复位。
液压缸组5.6包括数个液压缸，分别驱动夹紧滚轮5.4靠近或者远离主动滚轮5.8，驱动折弯滚轮5.2及校直滚轮5.3在水平方向上靠近或者远离iita组件。
暂存筒6为线盘结构，设置在抽取壳体5.1的一侧且主动滚轮5.8与弯折滚轮5.2之间，被抽取的iita组件经过折弯后缠绕在暂存筒上。作为进一步的改进，暂存筒上设定导向板6.1，导向板6.1设置在iita组件缠绕的起始位置的下方，被抽出的iita组件将在导向板作用下形成固定螺距的螺旋状。
抽取装置5利用主动滚轮5.8与夹紧滚轮5.4将目标iita组件夹紧，并通过主动滚轮5.8的正转和反转，实现将iita组件抽出和回吐；同时上部的折弯滚轮5.2可将抽出的iita组件推挤形成稳定的螺旋结构，使iita组件以弹簧状缠绕在暂存筒6内，如图12所示。当目标iita组件抽取完成后，iita组件会完全缠绕在暂存筒上，并可随设备移动到指定工位。暂存筒位置位于换料水池液面3m以下，可保证抽出的iita组件所带有的放射性完全被水层所屏蔽。
作为进一步的改进，还包括液压泵站，液压缸组5.6分别连到接液压泵站。作为进一步的改进，夹钳1.1的水介质液压驱动系统1.4集成在液压泵站内。
作为进一步的改进，还包括电气控制柜(电控柜)和手持式控制台(hmi)，电气控制柜内集成各电控元件，设备所有动作指令由手持式控制台发出并显示设备运行参数，如各液压缸压力值、抽取iita组件拉力、切割循环次数等，控制关系如图24所示。
抽取工作过程：
设备主要工作目的是将反应堆压力容器内需更换的iita组件抽出反应堆，在抽出过程中能够实现对目标iita组件的准确抓取、抽拔，并且最大化保障操作人员不会受到堆内辐照影响。抽出完成后可移动至iita组件封存工位，将已抽出的iita组件回吐，配合封存工位上已安装的剪切工具将iita组件切割成小段，最终掉落进收集桶内，完成封存。为满足以上目的要求，设备工作流程如下：
步骤(1)夹钳下降：设备抽取目标iita组件分为两个阶段，分别为夹钳抽取与缠绕抽取，初段夹钳抽取。抽取工作起始时夹钳1.1随整个抽取设备一同移动到目标iita组件上方，夹钳穿过抽取装置5下降，如图13所示。
步骤(2)夹钳抓取目标iita组件：到达可准确对准目标iita组件电连接器端头位置后，夹钳1.1张开、下降后再闭合，完成抓取动作，如图14所示。
步骤(3)夹钳提升：夹钳抓取完成后，启动卷扬机1.2提升夹钳，同时将目标iita组件抽出，抽取过程通过拉力计4.2实时监测抽取力。待夹钳提升到指定高度后停止抽取，该过程可通过电机编码器2.3判定。长杆夹钳提升受到导向口限制，会保证一定的垂直度，使被抽出的iita组件垂直向上被抽取，如图15所示。
步骤(4)夹紧滚轮夹紧：在夹钳不松开的情况下启动夹紧滚轮液压缸，推动夹紧滚轮5.4与主动滚轮5.8将抽出的iita组件夹紧。夹紧后夹钳张开并向上提升，iita组件完全脱出夹钳，如图16所示；
步骤(5)iita组件折弯：夹钳松开目标iita组件后进入缠绕抽取阶段。启动折弯液压缸，折弯滚轮5.2向前推进，推动iita组件向暂存筒6入口方向折弯。通过调整折弯缸的工作行程，能够调整最终iita组件缠绕半径的大小，如图17所示。
步骤(6)缠绕抽取：启动驱动电机2.1带动主动滚轮5.8转动，由于主动滚轮与夹紧滚轮夹紧力作用，在被夹紧的iita组件表面产生摩擦力，该摩擦力提供了抽取iita组件的抽取力。此时iita组件会继续从反应堆中抽出，并因折弯滚轮的作用，按照固定半径形成圆周。暂存筒尺寸与该圆周相匹配，使得iita组件会缠绕在暂存筒上。另外在暂存筒6上设计有导向板6.1，主动滚轮持续转动，后续被抽出的iita组件将在导向板作用下形成固定螺距的螺旋状。待目标iita组件完全从反应堆中抽出后，抽取过程结束，如图18、19和20所示；
步骤(7)回吐剪切：抽取后的iita组件需要进行封存处理，但因其具有高放射性特点，封存过程应尽可能减少其所占体积。本申请的设备与剪切工具9和收集桶10配合实现剪切封存。抽取结束后，该设备随核燃料换料机上的吊装设备移动到剪切工具9的上方，剪切工具9的下方安装收集桶10，将被抽取的iita组件尾部对准剪切工具9。启动主动滚轮5.8并反向转动，将iita组件回吐，如图21所示。回吐出的iita组件将逐渐进入剪切工具内，剪切工具利用液压缸驱动刀片将iita组件切成小段，掉落至收集桶10中，收集桶装可独立封装。
作为进一步的改进，为保证每一段切割长度相同，回吐与剪切动作可实现联动。通过驱动电机编码器控制回吐每一段的单位长度，同时剪切工具上装有接近开关可检测剪切刀具的位置。在接收到接近开关反馈刀具打开信号后，电机转动驱动滚轮启动将iita组件回吐单位长度，回吐完成后编码器会回馈到位信号，该信号驱动切割工具开始切割。通过电控后台自动控制，不断重复上述动作直至完成预设循环次数的切割动作，此时iita组件将回退到达指定位置。
作为进一步的改进，回吐的仪表要送进剪切工具，剪切工具和抽取装置之间有一定距离，回吐出来的仪表不是垂直的，很难对准剪切工具的入口，为了保证，回吐的仪表对准剪切工具，需要校直。步骤如下：
①iita组件电连接器端头校直：启动主动滚轮并反向转动，将iita组件回吐，iita组件电连接器端头回到抽取装置内，此时由于折弯滚轮影响iita组件电连接器端头并不会回归到原始位置，夹钳垂直下落无法抓取，为实现夹钳对iita组件的复抓，需要回退折弯滚轮，并启动校直滚轮，将iita组件电连接器端头回推，回推后的电连接器端头能够进入夹钳抓取范围，如图22所示。随后夹钳张开下落，完成复抓。
②夹钳剪切：夹钳复抓iita组件完成后，回退校直滚轮与夹紧滚轮，启动卷扬机使夹钳连同被抓取iita组件一同下降，将剩余iita组件送入剪切工具内，剪切工具配合夹钳将iita组件剪切成小段。如图23所示。夹钳下落过程与剪切动作能够联动，通过卷扬机编码器控制夹钳下落单位长度，与剪切工具接近开关信号配合实现下落、剪切循环过程。等iita组件送入工具只剩上端电连接器端头后，松开夹钳，电连接器端头将直接掉入收集桶中，单根iita组件处理工艺完成。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
1.一种反应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备，其特征在于，包括夹钳及其水介质液压驱动系统、卷扬机、抽取装置、暂存筒、支撑框架和连接框架；
所述支撑框架竖直设置，其顶部的固定设置连接框架，所述连接框架的顶部设置吊具，侧部设置滑动连接组件，滑动连接组件与核燃料换料机的围栏滑动连接；所述连接框架内设置卷扬机和驱动电机，卷扬机的绳索与夹钳固定连接，通过水介质液压驱动系统驱动夹钳张开或者闭合；
所述支撑框架内设置卷扬机绳索导向架、卷扬机编码器及拉力计，所述卷扬机的绳索穿过编码器和拉力计，沿支撑框架的长度方向提升和下降；
所述支撑框架的底部固定设置抽取装置，所述抽取装置包括抽取壳体、设置在抽取壳体内的夹紧滚轮、主动滚轮、折弯滚轮以及校直滚轮，还包括液压缸组；所述抽取壳体的上下两端相对设置导向口，所述主动滚轮与夹紧滚轮相对设置在抽取壳体的底部，主动滚轮与夹紧滚轮之间留有供iita组件通过的通道，折弯滚轮设置在抽取壳体的上方；校直滚轮设置在折弯滚轮与夹紧滚轮之间；
所述驱动电机的输出端通过传动轴组件与主动滚轮的转轴连接，驱动主动滚轮正转和反转，驱动电机上还设置电机编码器；所述液压缸组包括数个液压缸，分别驱动夹紧滚轮、折弯滚轮及校直滚轮在水平方向上靠近或者远离iita组件；
所述暂存筒设置在抽取壳体的一侧，暂存筒的直径与折弯滚轮的折弯角度相匹配。
2.根据权利要求1所述的应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备，其特征在于，所述滑动连接组件为设在连接框架侧部的连接支架，所述连接支架上设置固定滚轮，固定滚轮之间的距离可调，将核燃料换料机的围栏置于固定滚轮之间，调节固定滚轮之间的距离，连接框架连接到围栏上并能够沿着围栏移动。
3.根据权利要求1所述的应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备，其特征在于，所述支撑框架内还设置绳索导向架，卷扬机绳索设置在绳索导向架内。
4.根据权利要求1所述的应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备，其特征在于，所述夹钳为长杆式夹钳。
5.根据权利要求1所述的应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备，其特征在于，所述暂存筒上设置导向板，所述导向板设置在iita组件缠绕的起始位置的下方。
6.根据权利要求1所述的应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备，其特征在于，所述驱动电机的输出端安装扭矩限制器。
7.根据权利要求1所述的应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备，其特征在于，还包括液压泵站，液压缸组分别连到接液压泵站；所述夹钳的水介质液压驱动系统集成在液压泵站内。
8.根据权利要求1所述的应堆堆芯核检测仪表组件抽取设备，其特征在于，还包含电气控制柜和手持式控制台，所述电控柜内集成各电控元件，所述手持式控制台包括输入模块和显示模块。
9.一种反应堆堆芯核检测仪表组件抽取方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤(1)夹钳下降：利用吊装装置将权利要求1的抽取设备移动到目标检测仪表组件的上方，夹钳穿过抽取装置下降至iita组件的正上方；
步骤(2)夹钳抓取目标iita组件：夹钳对准目标iita组件的电连接器端头位置后，夹钳张开、下降后再闭合，完成抓取动作；
步骤(3)夹钳提升：启动卷扬机提升夹钳，目标iita组件被垂直向上抽出，待夹钳提升到指定高度后停止抽取；
步骤(4)夹紧滚轮夹紧：在夹钳不松开的情况下启动夹紧滚轮液压缸，推动夹紧滚轮与主动滚轮将抽出的iita组件夹紧，夹钳张开并向上提升至iita组件完全脱出夹钳；
步骤(5)iita组件折弯：启动折弯液压缸，折弯滚轮向前推进，推动iita组件向暂存筒入口方向折弯；
步骤(6)缠绕抽取：启动驱动电机带动主动滚轮转动，在主动滚轮与夹紧滚轮作用下，iita组件被从反应堆中抽出，并因折弯滚轮的作用，形成圆周并缠绕在暂存筒上，待目标iita组件完全从反应堆中抽出后，抽取过程结束；
步骤(7)回吐剪切：用吊装设备将该设备移动到剪切工具上方，剪切工具下方安装收集桶，将被抽取的iita组件尾部对准剪切工具，启动主动滚轮并反向转动，将iita组件回吐，回吐过程与剪切动作联动，通过驱动电机编码器控制主动滚轮转动角度，从而控制iita组件回吐下落单位长度，与剪切工具接近开关配合实现回吐、剪切循环；回吐出的iita组件逐渐进入剪切工具内，剪切工具将iita组件切成小段，掉落至收集桶中，收集桶装独立封装。
10.根据权利要求9所述的抽取方法，其特征在于，所述步骤(7)回吐剪切采用以下方法：
①iita组件电连接器端头校直：启动主动滚轮并反向转动，将iita组件回吐，iita组件电连接器端头回到抽取装置内，回退折弯滚轮，并启动校直滚轮，将iita组件电连接器端头回推，回推后的电连接器端头进入夹钳抓取范围，随后夹钳张开下落，完成复抓；
②夹钳剪切：回退校直滚轮与夹紧滚轮，启动卷扬机使夹钳连同被抓取iita组件一同下降，将iita组件送入剪切工具内，剪切工具将iita组件剪切成小段，夹钳下落过程与剪切动作联动，通过卷扬机编码器控制夹钳下落单位长度，与剪切工具接近开关配合实现下落、剪切循环；待iita组件只剩上端电连接器端头后，松开夹钳，电连接器端头直接掉入收集桶中，单根iita组件处理完成。
技术总结