本发明涉及工程机械技术领域，具体地说，是涉及一种挖掘机及挖掘机吊装方法。
背景技术：
液压挖掘机有一种直线行走功能，此功能是为了保证两侧履带同时行走再加入第三个动作时，能够保证两侧行走速度一致防止跑偏，在挖掘机进行吊装作业时，需要一边行走一边对吊装的物料位置进行微调，吊装操作是左、右行走和动臂上升同时操作，即边行走边提升重物。
如图3、4所示，现有的一种挖掘机，包括车架，所述车架上安装有主泵总成、主阀总成，所述主泵总成包括第一主泵、第二主泵及先导泵，所述阀总成包括直线行走阀、左行走阀、右行走阀、第一动臂阀及第二动臂阀。当挖掘机只行走时，第一主泵、第二主泵同时为行走装置提供工作油；当挖掘机只起吊重物时，第一主泵、第二主泵同时为动臂提供工作油；在吊装模式下，先导泵通过d1、d2、d3进入各动作阀芯的信号油道均被切断无法回到油箱，直线行走阀端部pta口建立压力，直线行走阀芯换向，第一主泵单独为动臂提供工作油，第二主泵单独为左行走阀、右行走阀提供工作油。
上述技术方案具有以下缺点：直线行走阀芯受动臂阀芯位移的影响，动臂阀芯只移动2mm的情况下，直线行走阀芯即发生换向，当对动臂进行微操作时，会出现动臂似动非动的情况，此时，动臂阀芯位移量在2mm左右频繁变动，导致直线行走阀芯频繁换向，最终引起行走装置在单泵供油和双泵供油状态不停切换，行走时车架前后晃动，不平稳，从而导致物料晃动无法精准施工。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述传统技术的不足之处，提供一种挖掘机及挖掘机吊装方法，单独控制直线行走阀，避免操作动臂时影响直线行走阀。
本发明的目的是通过以下技术措施来达到的：一种挖掘机，包括车架，所述车架上安装有主泵总成、主阀总成，所述主泵总成包括第一主泵、第二主泵及先导泵，所述阀总成包括直线行走阀、左行走阀、右行走阀、第一动臂阀及第二动臂阀，所述车架上还安装有直线行走电磁阀，所述直线行走电磁阀的输入端与先导泵的输出端相连接，所述直线行走电磁阀的输出端与直线行走阀芯相连接；所述第一主泵的输出端与直线行走阀的第一输入端相连接，所述直线行走阀的第一输出端与左行走阀的输入端相连接；所述第一主泵的输出端通过单向阀lcb与第一动臂阀的输入端相连接，所述直线行走阀的第二输出端与第二动臂阀的第一输入端相连接；所述第二主泵的输出端与右行走阀的输入端及直线行走阀的第二输入端相连接；所述第二主泵的输出端通过单向阀cp1与第二动臂阀的第二输入端相连接，所述第二动臂阀的输出端、第一动臂阀的输出端通过单向阀ccb与动臂油缸相连接。当单独操作左行走阀及右行走阀时，即操作中人员单独操作左行走先导阀及右行走先导阀时，直线行走阀芯不换向，此时，直线行走阀的第一输入端与直线行走阀的第一输出端连通。当单独操作第一动臂阀及第二动臂阀时，即操作中人员单独操作动臂先导阀时，直线行走阀芯不换向，第二动臂阀芯不换向，此时，第二动臂阀的第二输入端与第二动臂阀的输出端连通。
所述直线行走电磁阀采用比例电磁阀。结构简单，易于组装和使用。
所述车架上还安装有回转解除制动电磁阀,所述回转解除制动电磁阀的输入端与先导泵的输出端相连接，所述回转解除制动电磁阀的输出端与回转马达相连接。回转解除制动电磁阀用于控制回转马达，结构简单，易于组装和使用。
所述回转解除制动电磁阀采用二位三通电磁阀。结构简单，易于组装和使用。
一种如上所述挖掘机的吊装方法，包括以下步骤：
s1、判断左行、右行及动臂提升动作是否同时操作，如果是，则确认为直线行走吊装模式；
s2、启动直线行走电磁阀，直线行走阀芯换向，将直线行走阀的第一输入端与直线行走阀的第二输出端连通，直线行走阀的第二输入端与直线行走阀的第一输出端连通，同时，第二动臂阀芯换向，将第二动臂阀的第一输入端与第二动臂阀的输出端连通。
在步骤s2中，当动臂先导压力增加到设定值后，所述直线行走阀芯不换向，此时，行走速度不变；当动臂先导压力继续增加、动臂开始有动作时，所述直线行走阀芯换向。
在步骤s2中，当动臂先导压力降低、动臂停止动作时，所述直线行走阀芯不换向，此时，行走速度不变；当动臂先导压力继续降低到设定值后，所述直线行走阀芯换向。
所述动臂先导压力最低为6.4bar；所述动臂先导压力设定值为7bar；所述动臂开始有动作时，所述动臂先导压力为11bar。将动臂先导压力设定值到动臂开始有动作时动臂先导压力之间的范围作为不敏感区，动臂先导压力在不敏感区时，不对直线行走电磁阀进行操作，直线行走阀芯保持原位不便，避免直线行走阀芯频繁换向，导致车架频繁加、减速，引起晃动。现有的部分挖掘机采用动臂先导压力最低6.4bar、动臂开始有动作时，动臂先导压力为11bar的参数，方便直接改造现有设备。
当单独操作左行走阀及右行走阀时，所述直线行走阀芯不换向，此时，所述直线行走阀的第一输入端与直线行走阀的第一输出端连通。
当单独操作第一动臂阀及第二动臂阀时，所述第二动臂阀芯不换向，此时，所述第二动臂阀的第二输入端与第二动臂阀的输出端连通。
综上所述，由于采用了上述技术方案，使用外部的直线行走电磁阀单独控制直线行走阀，方便自由控制直线行走阀芯换向时机，避免操作动臂时影响直线行走阀，产生行走装置在单泵供油和双泵供油状态不停切换的情况，提高吊装模式下的稳定性。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明：
附图1是本发明一种挖掘机的油压系统结构示意图；
附图2是本发明一种挖掘机的液控策略示意图；
附图3是背景技术中一种挖掘机的油压系统结构示意图；
附图4是背景技术中一种挖掘机的液控策略示意图。
图中：1-主泵总成；101-第一主泵；102-第二主泵；103-先导泵；2-主阀总成；201-直线行走阀芯；202-左行走阀芯；203-第一动臂阀芯；204-右行走阀芯；205-第二动臂阀芯；3-左行走先导阀；4-右行走先导阀；5-动臂先导阀；6-动臂油缸；7-回转马达；8-左行走马达；9-右行走马达；10-双联电磁阀组。
具体实施方式
为了便于本发明的理解，下面结合实施例与附图对本发明做进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解术语的具体含义。
实施例1：如附图1所示，一种挖掘机，包括车架，车架上安装有主泵总成1、主阀总成2，主泵总成1包括第一主泵101、第二主泵102及先导泵103，阀总成2包括直线行走阀、左行走阀、右行走阀、第一动臂阀及第二动臂阀。
具体的，直线行走阀上设有直线行走阀芯201，车架上还安装有双联电磁阀组10，双联电磁阀组10包括直线行走电磁阀及回转解除制动电磁阀，直线行走电磁阀的输入端、回转解除制动电磁阀的输入端分别与先导泵103的输出端相连接，直线行走电磁阀的输出端与直线行走阀芯201相连接，回转解除制动电磁阀的输出端与回转马达7相连接。选优的，直线行走电磁阀采用比例电磁阀，回转解除制动电磁阀采用二位三通电磁阀，结构简单，易于组装和使用。左行走阀上设有左行走阀芯202，车架上还安装有左行走先导阀3，左行走先导阀3的输入端与先导泵103的输出端相连接，左行走先导阀3的输出端与左行走阀芯202相连接。右行走阀上设有右行走阀芯204，车架上还安装有右行走先导阀4，右行走先导阀4的输入端与先导泵103的输出端相连接，右行走先导阀4的输出端与右行走阀芯204相连接。第一动臂阀上设有第一动臂阀芯203，第二动臂阀上设有第二动臂阀芯205，车架上还安装有动臂先导阀5，动臂先导阀5的输入端与先导泵103的输出端相连接，动臂先导阀5的输出端与第一动臂阀芯203及第二动臂阀芯205相连接。
第一主泵101的输出端与直线行走阀的第一输入端相连接，直线行走阀的第一输出端与左行走阀的输入端相连接，左行走阀的输出端与左行走马达8相连接；第一主泵101的输出端通过单向阀lcb与第一动臂阀的输入端相连接，直线行走阀的第二输出端与第二动臂阀的第一输入端相连接；第二主泵102的输出端与右行走阀的输入端及直线行走阀的第二输入端相连接，右行走阀的输出端与右行走马达9相连接；第二主泵102的输出端通过单向阀cp1与第二动臂阀的第二输入端相连接，第二动臂阀的输出端、第一动臂阀的输出端通过单向阀ccb与动臂油缸6相连接。
实施例2：如附图2所示，一种如实施例1挖掘机的吊装方法，包括以下步骤：
s1、判断左行、右行及动臂提升动作是否同时操作。
如果否，第一种情况，当单独操作左行走阀及右行走阀时，即操作中人员单独操作左行走先导阀3及右行走先导阀4时，直线行走阀芯201不换向，此时，直线行走阀的第一输入端与直线行走阀的第一输出端连通。
先导油路方面，先导泵103输出的液压油经过左行走先导阀3，驱动左行走阀芯202换向，使左行走阀的输入端与输出端相连通，先导泵103输出的液压油经过右行走先导阀4，驱动右行走阀芯204换向，使右行走阀的输入端与输出端相连通。
主油路方面，第一主泵101输出的液压油经过直线行走阀为左行走马达8提供工作油，第二主泵102输出的液压油为右行走马达9提供工作油，此时，第一主泵101供左侧行走，第二主泵102供右侧行走，两侧行走互不影响可以保证直线行走。
如果否，另一种情况，当单独操作第一动臂阀及第二动臂阀时，即操作中人员单独操作动臂先导阀5时，直线行走阀芯201不换向，第二动臂阀芯205不换向，此时，第二动臂阀的第二输入端与第二动臂阀的输出端连通。
先导油路方面，先导泵103输出的液压油经过动臂先导阀5，驱动第一动臂阀芯203换向，使第一动臂阀的输入端与输出端相连通，先导泵103输出的液压油经过动臂先导阀5，驱动第二动臂阀芯205换向，使第二动臂阀的输入端与输出端相连通。
主油路方面，第一主泵101输出的液压油经过单向阀lcb及第一动臂阀为动臂油缸6提供工作油，第二主泵102输出的液压油经过单向阀cp1与第二动臂阀为动臂油缸6提供工作油，此时，第一主泵101与第二主泵102共同供动臂，实现动臂提升。
如果是，则确认为直线行走吊装模式，即操作中人员同时操作左行走先导阀3、右行走先导阀4及动臂先导阀5。
s2、启动直线行走电磁阀，直线行走阀芯201换向，将直线行走阀的第一输入端与直线行走阀的第二输出端连通，直线行走阀的第二输入端与直线行走阀的第一输出端连通，同时，第二动臂阀芯205换向，将第二动臂阀的第一输入端与第二动臂阀的输出端连通。
具体的，当动臂先导压力增加到设定值后，直线行走阀芯201不换向，此时，行走速度不变；当动臂先导压力继续增加、动臂开始有动作时，直线行走阀芯201换向。当动臂先导压力降低、动臂停止动作时，直线行走阀芯201不换向，此时，行走速度不变；当动臂先导压力继续降低到设定值后，直线行走阀芯201换向。动臂先导压力最低为6.4bar；动臂先导压力设定值为7bar；动臂开始有动作时，动臂先导压力为11bar。将动臂先导压力设定值到动臂开始有动作时动臂先导压力之间的范围作为不敏感区，动臂先导压力在不敏感区时，不对直线行走电磁阀进行操作，直线行走阀芯201保持原位不便，避免直线行走阀芯201频繁换向，导致车架频繁加、减速，引起晃动。
先导油路方面，先导泵103输出的液压油经过左行走先导阀3，驱动左行走阀芯202换向，使左行走阀的输入端与输出端相连通，先导泵103输出的液压油经过右行走先导阀4，驱动右行走阀芯204换向，使右行走阀的输入端与输出端相连通。
先导泵103输出的液压油经过动臂先导阀5，驱动第一动臂阀芯203换向，使第一动臂阀的输入端与输出端相连通，先导泵103输出的液压油经过动臂先导阀5，驱动第二动臂阀芯205换向，使第二动臂阀的输入端与输出端相连通。
主油路方面，第一主泵101输出的液压油经过单向阀lcb及第一动臂阀为动臂油缸6提供工作油，另外的，第一主泵101输出的液压油经过直线行走阀芯201、直线行走阀及第二动臂阀为动臂油缸6提供工作油；第二主泵102输出的液压油为右行走马达9提供工作油，另外的，第二主泵102输出的液压油经过直线行走阀为左行走马达8提供工作油。
这样就实现了第一主泵101只负责动臂，而第二主泵102只负责左右行走，保证三动作同时操作时各动作均能正常动作且行走不会跑偏。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
1.一种挖掘机，包括车架，所述车架上安装有主泵总成（1）、主阀总成（2），所述主泵总成（1）包括第一主泵（101）、第二主泵（102）及先导泵（103），所述阀总成（2）包括直线行走阀、左行走阀、右行走阀、第一动臂阀及第二动臂阀，其特征在于：所述车架上还安装有直线行走电磁阀，所述直线行走电磁阀的输入端与先导泵（103）的输出端相连接，所述直线行走电磁阀的输出端与直线行走阀芯（201）相连接；
所述第一主泵（101）的输出端与直线行走阀的第一输入端相连接，所述直线行走阀的第一输出端与左行走阀的输入端相连接；
所述第一主泵（101）的输出端通过单向阀（lcb）与第一动臂阀的输入端相连接，所述直线行走阀的第二输出端与第二动臂阀的第一输入端相连接；
所述第二主泵（102）的输出端与右行走阀的输入端及直线行走阀的第二输入端相连接；
所述第二主泵（102）的输出端通过单向阀（cp1）与第二动臂阀的第二输入端相连接，所述第二动臂阀的输出端、第一动臂阀的输出端通过单向阀（ccb）与动臂油缸（6）相连接。
2.根据权利要求1所述的挖掘机，其特征在于：所述直线行走电磁阀采用比例电磁阀。
3.根据权利要求1所述的挖掘机，其特征在于：所述车架上还安装有回转解除制动电磁阀,所述回转解除制动电磁阀的输入端与先导泵（103）的输出端相连接，所述回转解除制动电磁阀的输出端与回转马达（7）相连接。
4.根据权利要求3所述的挖掘机，其特征在于：所述回转解除制动电磁阀采用二位三通电磁阀。
5.一种如权利要求1所述挖掘机的吊装方法，其特征在于：包括以下步骤：
s1、判断左行、右行及动臂提升动作是否同时操作，如果是，则确认为直线行走吊装模式；
s2、启动直线行走电磁阀，直线行走阀芯（201）换向，将直线行走阀的第一输入端与直线行走阀的第二输出端连通，直线行走阀的第二输入端与直线行走阀的第一输出端连通，同时，第二动臂阀芯（205）换向，将第二动臂阀的第一输入端与第二动臂阀的输出端连通。
6.根据权利要求5所述的挖掘机吊装方法，其特征在于：在步骤s2中，当动臂先导压力增加到设定值后，所述直线行走阀芯（201）不换向，此时，行走速度不变；当动臂先导压力继续增加、动臂开始有动作时，所述直线行走阀芯（201）换向。
7.根据权利要求6所述的挖掘机吊装方法，其特征在于：在步骤s2中，当动臂先导压力降低、动臂停止动作时，所述直线行走阀芯（201）不换向，此时，行走速度不变；当动臂先导压力继续降低到设定值后，所述直线行走阀芯（201）换向。
8.根据权利要求7所述的挖掘机吊装方法，其特征在于：所述动臂先导压力最低为6.4bar；所述动臂先导压力设定值为7bar；所述动臂开始有动作时，所述动臂先导压力为11bar。
9.根据权利要求5所述的挖掘机吊装方法，其特征在于：当单独操作左行走阀及右行走阀时，所述直线行走阀芯（201）不换向，此时，所述直线行走阀的第一输入端与直线行走阀的第一输出端连通。
10.根据权利要求5所述的挖掘机吊装方法，其特征在于：当单独操作第一动臂阀及第二动臂阀时，所述第二动臂阀芯（205）不换向，此时，所述第二动臂阀的第二输入端与第二动臂阀的输出端连通。
技术总结