本公开涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种工程机械的执行机构轨迹控制方法、装置、控制器、系统以及存储介质。
背景技术：
随着工程机械领域的发展，具备自动功能、远程控制功能的智能工程机械在施工项目中发挥着重要的作用。工程机械可以有多种，例如为挖掘机等，随着科技的进步，挖掘机的智能化发展也进入了加速期，在一些救援抢险、修坡、平地等特殊作业时，要求挖掘机进行无人驾驶施工，而无人驾驶的关键技术点在于铲尖的轨迹控制技术，目前行业内通常使用的轨迹控制方法是通过pid控制将实际角度测量值与目标角度值进行比较，从而控制铲尖轨迹。但是，由于液压传动的特点导致铲尖轨迹跟踪存在一定量的误差，无法满足轨迹控制要求。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种工程机械的执行机构轨迹控制方法、装置、控制器、系统以及存储介质。
根据本公开的第一方面，提供一种工程机械的执行机构轨迹控制方法，包括：获取轨迹控制开关发送的指令，基于所述指令确定工程机械是否进入轨迹控制模式；如果确定所述工程机械进入所述轨迹控制模式，则将所述工程机械的执行机构调整至预设轨迹的初始位置；根据与所述执行机构的实际运行轨迹相对应的实时角度信息和预设的期望角度信息，确定所述工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值；基于所述液压系统中的液压油油温信息和与所述执行机构相对应的压力信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定所述先导电磁阀的工作电流值；基于所述工作电流值向所述先导电磁阀输出电流，以使所述先导电磁阀执行相应的操作。
可选地，所述确定所述工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值包括：获取所述实时角度信息和所述期望角度信息的比较结果，对所述比较结果进行pid运算，获得所述初始电流值。
可选地，获取角度传感器采集的所述实时角度信息；其中，所述角度传感器包括：动臂角度传感器、斗杆角度传感器、摇杆角度传感器和回转角度传感器中的至少一个。
可选地，所述基于所述液压系统中的液压油油温信息和与所述执行机构相对应的压力信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定所述先导电磁阀的工作电流值包括：基于所述液压油油温信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成所述第一修正电流值；基于所述压力信息对所述第一修正电流值进行第二次修正，生成所述第二修正电流值；将所述第二修正电流值作为所述工作电流值。
可选地，所述基于所述液压油油温信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成所述第一修正电流值包括：获取预设的液压油油温与电流之间的第一函数关系，基于所述第一函数关系确定第一系数；将所述第一系数与所述初始电流值的乘积作为所述第一修正电流值。
可选地，所述基于所述压力信息对所述第一修正电流值进行第二次修正，生成所述第二修正电流值包括：获取预设的压力与电流之间的第二函数关系，基于所述第二函数关系确定第二系数；将所述第一修正电流值与所述第二系数的乘积作为所述第二修正电流值。
可选地，获取液压油温传感器采集的所述液压油油温信息；其中，所述液压油温传感器设置在所述液压系统中。
可选地，获取压力传感器采集的所述压力信息；其中，所述压力传感器包括：臂油缸大腔压力传感器、动臂油缸小腔压力传感器、斗杆油缸大腔压力传感器、斗杆油缸小腔压力传感器、铲斗油缸大腔压力传感器、铲斗油缸小腔压力传感器和回转压力传感器中的至少一个。
可选地，所述先导电磁阀驱动相对应的作业装置，完成相应的动作；其中，所述先导电磁阀包括：动臂上升先导电磁阀、动臂下降先导电磁阀、斗杆内收先导电磁阀、斗杆外摆先导电磁阀、铲斗内收先导电磁阀、左回转先导电磁阀、右回转先导电磁阀中的至少一个。
根据本公开的第二方面，提供一种工程机械的执行机构轨迹控制装置，包括：模式判断模块，用于获取轨迹控制开关发送的指令，基于所述指令确定工程机械是否进入轨迹控制模式；初始调整模块，用于如果确定所述工程机械进入所述轨迹控制模式，则将所述工程机械的执行机构调整至预设轨迹的初始位置；电流初设模块，用于根据与所述执行机构的实际运行轨迹相对应的实时角度信息和预设的期望角度信息，确定所述工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值；电流修正模块，用于基于所述液压系统中的液压油油温信息和与所述执行机构相对应的压力信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定所述先导电磁阀的工作电流值；电流输出模块，用于基于所述工作电流值向所述先导电磁阀输出电流，以使所述先导电磁阀执行相应的操作。
可选地，所述电流初设模块，包括：电流确定单元，用于获取所述实时角度信息和所述期望角度信息的比较结果，对所述比较结果进行pid运算，获得所述初始电流值。
可选地，所述电流初设模块，包括：角度采集单元，用于获取角度传感器采集的所述实时角度信息；其中，所述角度传感器包括：动臂角度传感器、斗杆角度传感器、摇杆角度传感器和回转角度传感器中的至少一个。
可选地，所述电流修正模块，包括：第一修正单元，用于基于所述液压油油温信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成所述第一修正电流值；第二修正单元，用于基于所述压力信息对所述第一修正电流值进行第二次修正，生成所述第二修正电流值；电流设置单元，用于将所述第二修正电流值作为所述工作电流值。
可选地，所述第一修正单元，用于获取预设的液压油油温与电流之间的第一函数关系，基于所述第一函数关系确定第一系数；将所述第一系数与所述初始电流值的乘积作为所述第一修正电流值。
可选地，所述第二修正单元，用于获取预设的压力与电流之间的第二函数关系，基于所述第二函数关系确定第二系数；将所述第一修正电流值与所述第二系数的乘积作为所述第二修正电流值。
可选地，所述电流修正模块，包括：油温采集单元，用于获取液压油温传感器采集的所述液压油油温信息；其中，所述液压油温传感器设置在所述液压系统中。
可选地，所述电流修正模块，包括：压力采集单元，用于获取压力传感器采集的所述压力信息；其中，所述压力传感器包括：臂油缸大腔压力传感器、动臂油缸小腔压力传感器、斗杆油缸大腔压力传感器、斗杆油缸小腔压力传感器、铲斗油缸大腔压力传感器、铲斗油缸小腔压力传感器和回转压力传感器中的至少一个。
根据本公开的第三方面，提供一种用于工程机械的执行机构轨迹控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供一种控制器，包括：如上的工程机械的执行机构轨迹控制装置。
根据本公开的第五方面，提供一种工程机械的执行机构轨迹控制系统，包括：如上的控制器。
根据本公开的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如上所述的方法。
本公开的工程机械的执行机构轨迹控制方法、装置、控制器、系统以及存储介质，将执行机构调整至预设轨迹的初始位置，根据实时角度信息和预设的期望角度信息确定先导电磁阀的初始电流值；基于液压油油温信息和与压力信息对先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定先导电磁阀的工作电流值；在进行轨迹控制中，能够实时根据作业环境温度及作业工况压力修正先导电磁阀的电流，提高轨迹控制的自适应性，提高了轨迹控制的精度，提升了工程机械的智能化水平。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为根据本公开的工程机械的执行机构轨迹控制方法的一个实施例的流程示意图；
图2为根据本公开的工程机械的执行机构轨迹控制方法的另一个实施例的流程示意图；
图3为根据本公开的工程机械的执行机构轨迹控制装置的一个实施例的模块示意图；
图4为根据本公开的工程机械的执行机构轨迹控制装置与传感器以及电磁阀的连接示意图；
图5为根据本公开的工程机械的执行机构轨迹控制装置的一个实施例中的电流初设模块的模块示意图；
图6为根据本公开的工程机械的执行机构轨迹控制装置的一个实施例中的电流修正模块的模块示意图；
图7为根据本公开的工程机械的执行机构轨迹控制装置的另一个实施例的模块示意图。
具体实施方式
下面参照附图对本公开进行更全面的描述，其中说明本公开的示例性实施例。下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。下面结合各个图和实施例对本公开的技术方案进行多方面的描述。
工程机械的执行机构轨迹控制是指：将规划好的执行机构的轨迹数据输入到控制器，执行过程中运用外部传感器、负反馈调节等技术对执行机构的动作进行控制。工程机械包括挖掘机等，现有的挖掘机的执行机构轨迹控制系统包括先导电磁阀组、动臂角度传感器、斗杆角度传感器、铲斗角度传感器、回转角度传感器、液压系统和控制器等。
在控制器内将计算出的轨迹目标角度与角度传感器实时返回的角度进行pid计算，计算各个动作对应的先导电磁阀组的电流值，进而控制流进各个执行机构的液压油流量，最终实现控制执行机构的执行速度以及轨迹。当使用角度偏差pid调节时，由于液压油的可压缩性、黏温特性等原因，液压传动难以实现严格的传动比，对轨迹控制精度带来不可避免的影响。
下文中的“第一”、“第二”等仅用于描述上相区别，并没有其他特殊的含义。
图1为根据本公开的工程机械的执行机构轨迹控制方法的一个实施例的流程示意图，如图1所示：
步骤101，获取轨迹控制开关发送的指令，基于指令确定工程机械是否进入轨迹控制模式。
在一个实施例中，轨迹控制开关可以为多种开关，通过操作轨迹控制开关，能够发送打开或关闭指令，基于打开或关闭指令可以确定是否进入轨迹控制模式。
步骤102，如果确定工程机械进入轨迹控制模式，则将工程机械的执行机构调整至预设轨迹的初始位置。
在一个实施例中，本公开的工程机械的执行机构可以为现有的执行机构，执行机构可以包括多种部件。例如，工程机械为挖掘机，挖掘机的执行机构为现有的执行机构，包括铲斗、动臂摇杆等部件。如果确定挖掘机进入轨迹控制模式，则将挖掘机的铲斗调整至预设轨迹的初始位置。
步骤103，根据与执行机构的实际运行轨迹相对应的实时角度信息和预设的期望角度信息，确定工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值。
在一个实施例中，本公开的工程机械的液压系统可以为现有的液压系统。工程机械的发动机为液压系统提供动力源，液压泵为液压系统提供液压动力源，通过控制先导电磁阀输入液压主阀组的先导液压油的压力，对液压主阀组进行控制。确定先导电磁阀的初始电流值可以使用多种方法。例如，获取角度传感器采集的实时角度信息，角度传感器包括：动臂角度传感器、斗杆角度传感器、摇杆角度传感器和回转角度传感器中的至少一个传感器；获取实时角度信息和期望角度信息的比较结果，对比较结果进行pid(比例-积分-微分)运算，获得初始电流值；可以使用现有的pid算法对实时角度信息和期望角度信息的比较结果进行pid运算。
步骤104，基于液压系统中的液压油油温信息和与执行机构相对应的压力信息对先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定先导电磁阀的工作电流值；
在一个实施例中，获取液压油温传感器采集的液压油油温信息，液压油温传感器设置在液压系统中。获取压力传感器采集的压力信息，压力传感器为工作压力传感器，包括：臂油缸大腔压力传感器、动臂油缸小腔压力传感器、斗杆油缸大腔压力传感器、斗杆油缸小腔压力传感器、铲斗油缸大腔压力传感器、铲斗油缸小腔压力传感器和回转压力传感器中的至少一个。
步骤105，基于工作电流值向先导电磁阀输出电流，以使先导电磁阀执行相应的操作。
在一个实施例中，通过控制输入先导电磁阀的电流，可以提高对于执行机构的操作精度，对执行机构的轨迹进行精准控制。所述先导电磁阀驱动相对应的作业装置，完成相应的动作。作业装置包括液压主阀、工作装置、回转装置等，先导电磁阀驱动相对应的液压主阀、工作装置、回转装置等，使执行机构完成相应的动作。先导电磁阀可以包括动臂上升先导电磁阀、动臂下降先导电磁阀、斗杆内收先导电磁阀、斗杆外摆先导电磁阀、铲斗内收先导电磁阀、左回转先导电磁阀、右回转先导电磁阀中的至少一个。
在一个实施例中，对先导电磁阀的初始电流值进行修正可以使用多种方法。例如，基于液压油油温信息对先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成第一修正电流值。基于压力信息对第一修正电流值进行第二次修正，生成第二修正电流值。将第二修正电流值作为工作电流值。
获取预设的液压油油温与电流之间的第一函数关系，第一函数关系可以为多种现有的函数关系。基于第一函数关系确定第一系数，将第一系数与初始电流值的乘积作为第一修正电流值。获取预设的压力与电流之间的第二函数关系，第二函数关系可以为多种现有的函数关系。基于第二函数关系确定第二系数，将第一修正电流值与第二系数的乘积作为第二修正电流值。
在一个实施例中，用户打开轨迹控制开关，挖掘机进入轨迹控制模式。获取预设轨迹的目标角度数据，将执行机构调整至预设轨迹的初始位置后进入轨迹跟踪。将从角度传感器读取的实时角度数据与预设的期望角度值进行比较，通过pid调节计算出各个先导电磁阀的初始电流值。
获取液压油温传感器实时采集的温度数据，根据液压油温对各个先导电磁阀的电流值作第一次修正；获取压力传感器实时采集的所有压力数据，对压力数据进行分析处理，根据压力值反映出各机构的负载情况，对各个先导电磁阀的电流值做第二次修正，将修正之后的电流值发送给对应的各个先导电磁阀，先导电磁阀控制作业装置实现目标轨迹动作。
在一个实施例中，本公开的执行机构轨迹控制方法应用于工程机械的执行机构轨迹控制系统中的主控制器中，主控制器可以为多种控制器，工程机械为挖掘机，执行机构包括铲斗等。图2为根据本公开的工程机械的执行机构轨迹控制方法的另一个实施例的流程示意图，如图2所示：
步骤201，判断轨迹控制开关是否打开；如果是，进入步骤202，如果否，进入步骤208。
步骤202，轨迹控制开关打开后，主控制器获取角度传感器的数据和预设轨迹的初始角度，将铲斗调整至轨迹初始位置。
步骤203，判断铲斗是否调整至轨迹的初始位置；如果是，铲斗调整至轨迹的初始位置后，进入轨迹跟踪过程，则进入步骤204，如果否，则进入步骤202。
步骤204，主控制器获取角度传感器的数据与轨迹角度进行pid计算，得出各个先导电磁阀的初始电流。
步骤205，主控制器读取液压油温传感器的数值，对先导电磁阀的电流做第一次调整。例如，设置油温-电流系数，用此系数乘以电流值得到调整后的电流值。当液压油温低时，油温-电流系数值比较大，当液压油温高时，油温-电流系数值比较小。
步骤206，主控制器读取压力传感器的值，对先导电磁阀的电流做第二次调整。例如，对每个先导电磁阀设置相应的压力-电流系数，如动臂压力-电流系数、斗杆压力-电流系数等，用此系数乘以相应先导电磁阀的电流值得到调整后的电流值。
步骤207，先导电磁阀驱动主阀，完成相应的动作。
步骤208，轨迹控制开关为关闭状态，进入常规挖掘操作模式。
在一个实施例中，本公开提供一种工程机械的执行机构轨迹控制装置30，包括模式判断模块31、初始调整模块32、电流初设模块33、电流修正模块34和电流输出模块35。模式判断模块31获取轨迹控制开关发送的指令，基于指令确定工程机械是否进入轨迹控制模式。如果确定工程机械进入轨迹控制模式，则初始调整模块32将工程机械的执行机构调整至预设轨迹的初始位置.
电流初设模块33根据与执行机构的实际运行轨迹相对应的实时角度信息和预设的期望角度信息，确定工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值。电流修正模块34基于液压系统中的液压油油温信息和与执行机构相对应的压力信息对先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定先导电磁阀的工作电流值。电流输出模块35基于工作电流值向先导电磁阀输出电流，以使先导电磁阀执行相应的操作。
在一个实施例中，如图4所示，执行机构轨迹控制装置30分别与轨迹控制开关40、角度传感器41、压力传感器43、先导电磁阀44、液压油温传感器42等连接；先导电磁阀44和作业装置45连接。角度传感器41包括：动臂角度传感器、斗杆角度传感器、摇杆角度传感器、回转角度传感器等；压力传感器43包括：动臂油缸大腔压力传感器、动臂油缸小腔压力传感器、斗杆油缸大腔压力传感器、斗杆油缸小腔压力传感器、铲斗油缸大腔压力传感器、铲斗油缸小腔压力传感器、回转压力传感器等；先导电磁阀44包括：动臂上升先导电磁阀、动臂下降先导电磁阀、斗杆内收先导电磁阀、斗杆外摆先导电磁阀、铲斗内收先导电磁阀、左回转先导电磁阀、右回转先导电磁阀等。
轨迹控制开关40与执行机构轨迹控制装置30的开关量端口连接，轨迹控制开关40将轨迹控制开始或停止指令传给执行机构轨迹控制装置30。角度传感器41与执行机构轨迹控制装置30通过can总线连接，执行机构轨迹控制装置30读取can线上的数据，获取各个传感器的实时角度值。
执行机构轨迹控制装置30与压力传感器43和液压油温传感器42通过信号线相连，获取各个压力传感器的压力值和液压油温度。动臂油缸大腔压力传感器将动臂液压缸大腔的压力数据传给执行机构轨迹控制装置30；动臂油缸小腔压力传感器将动臂液压缸小腔的压力数据传给执行机构轨迹控制装置30；斗杆油缸大腔压力传感器将斗杆液压缸大腔的压力数据传给执行机构轨迹控制装置30；斗杆油缸小腔压力传感器将斗杆液压缸小腔的压力数据传给执行机构轨迹控制装置30；铲斗油缸大腔压力传感器将铲斗液压缸大腔的压力数据传给执行机构轨迹控制装置30；铲斗油缸小腔压力传感器将铲斗液压缸小腔的压力数据传给执行机构轨迹控制装置30；回转压力传感器将左回转或右回转的压力数据传给执行机构轨迹控制装置30。
液压油温传感器42将液压油的温度数据传给执行机构轨迹控制装置30。执行机构轨迹控制装置30与各个先导电磁阀通过信号线连接，各个先导电磁阀通过液压管与对应各主阀阀芯控制端相连，主阀与工作装置油缸和回转马达通过液压管相连。
在一个实施例中，如图5所示，电流初设模块33包括：电流确定单元331和角度采集单元332。电流确定单元331获取实时角度信息和期望角度信息的比较结果，对比较结果进行pid运算，获得初始电流值。角度采集单元332获取角度传感器采集的实时角度信息，角度传感器包括动臂角度传感器、斗杆角度传感器、摇杆角度传感器和回转角度传感器中的至少一个。
在一个实施例中，如图6所示，电流修正模块34包括：第一修正单元341、第二修正单元342、电流设置单元343、油温采集单元344和压力采集单元345。第一修正单元341基于液压油油温信息对先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成第一修正电流值；第二修正单元342基于压力信息对第一修正电流值进行第二次修正，生成第二修正电流值；电流设置单元343将第二修正电流值作为工作电流值。
第一修正单元341获取预设的液压油油温与电流之间的第一函数关系，基于第一函数关系确定第一系数，将第一系数与初始电流值的乘积作为第一修正电流值。第二修正单元342获取预设的压力与电流之间的第二函数关系，基于第二函数关系确定第二系数；将第一修正电流值与第二系数的乘积作为第二修正电流值。
油温采集单元344获取液压油温传感器采集的液压油油温信息，液压油温传感器设置在液压系统中。压力采集单元345获取压力传感器采集的压力信息，压力传感器包括臂油缸大腔压力传感器、动臂油缸小腔压力传感器、斗杆油缸大腔压力传感器、斗杆油缸小腔压力传感器、铲斗油缸大腔压力传感器、铲斗油缸小腔压力传感器和回转压力传感器中的至少一个。
在一个实施例中，图7为根据本公开的工程机械的执行机构轨迹控制装置的另一个实施例的模块示意图。如图7所示，该装置可包括存储器71、处理器72、通信接口73以及总线74。存储器71用于存储指令，处理器72耦合到存储器71，处理器72被配置为基于存储器71存储的指令执行实现上述的工程机械的执行机构轨迹控制方法。
存储器71可以为高速ram存储器、非易失性存储器(non-volatilememory)等，存储器71也可以是存储器阵列。存储器71还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。处理器72可以为中央处理器cpu，或专用集成电路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成实施本公开的工程机械的执行机构轨迹控制方法的一个或多个集成电路。
在一个实施例中，本公开提供一种控制器，包括如上任一个实施例中的工程机械的执行机构轨迹控制装置。
在一个实施例中，本公开提供工程机械的执行机构轨迹控制系统，包括如上任一个实施例中的控制器。
在一个实施例中，本公开提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上任一个实施例中的工程机械的执行机构轨迹控制方法。
上述实施例提供的工程机械的执行机构轨迹控制方法、装置、控制器、系统以及存储介质，将执行机构调整至预设轨迹的初始位置，根据实时角度信息和预设的期望角度信息确定先导电磁阀的初始电流值；基于液压油油温信息和与压力信息对先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定先导电磁阀的工作电流值；在进行轨迹控制中，能够实时根据作业环境温度及作业工况压力修正先导电磁阀的电流，提高轨迹控制的自适应性，提高了轨迹控制的精度，提升了工程机械的智能化水平。
可能以许多方式来实现本公开的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
1.一种工程机械的执行机构轨迹控制方法，包括：
获取轨迹控制开关发送的指令，基于所述指令确定工程机械是否进入轨迹控制模式；
如果确定所述工程机械进入所述轨迹控制模式，则将所述工程机械的执行机构调整至预设轨迹的初始位置；
根据与所述执行机构的实际运行轨迹相对应的实时角度信息和预设的期望角度信息，确定所述工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值；
基于所述液压系统中的液压油油温信息和与所述执行机构相对应的压力信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定所述先导电磁阀的工作电流值；
基于所述工作电流值向所述先导电磁阀输出电流，以使所述先导电磁阀执行相应的操作。
2.如权利要求1所述的方法，所述确定所述工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值包括：
获取所述实时角度信息和所述期望角度信息的比较结果，对所述比较结果进行pid运算，获得所述初始电流值。
3.如权利要求1所述的方法，还包括：
获取角度传感器采集的所述实时角度信息；
其中，所述角度传感器包括：动臂角度传感器、斗杆角度传感器、摇杆角度传感器和回转角度传感器中的至少一个。
4.如权利要求1所述的方法，所述基于所述液压系统中的液压油油温信息和与所述执行机构相对应的压力信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定所述先导电磁阀的工作电流值包括：
基于所述液压油油温信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成所述第一修正电流值；
基于所述压力信息对所述第一修正电流值进行第二次修正，生成所述第二修正电流值；
将所述第二修正电流值作为所述工作电流值。
5.如权利要求4所述的方法，所述基于所述液压油油温信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成所述第一修正电流值包括：
获取预设的液压油油温与电流之间的第一函数关系，基于所述第一函数关系确定第一系数；
将所述第一系数与所述初始电流值的乘积作为所述第一修正电流值。
6.如权利要求4所述的方法，所述基于所述压力信息对所述第一修正电流值进行第二次修正，生成所述第二修正电流值包括：
获取预设的压力与电流之间的第二函数关系，基于所述第二函数关系确定第二系数；
将所述第一修正电流值与所述第二系数的乘积作为所述第二修正电流值。
7.如权利要求1所述的方法，还包括：
获取液压油温传感器采集的所述液压油油温信息；
其中，所述液压油温传感器设置在所述液压系统中。
8.如权利要求1所述的方法，还包括：
获取压力传感器采集的所述压力信息；
其中，所述压力传感器包括：臂油缸大腔压力传感器、动臂油缸小腔压力传感器、斗杆油缸大腔压力传感器、斗杆油缸小腔压力传感器、铲斗油缸大腔压力传感器、铲斗油缸小腔压力传感器和回转压力传感器中的至少一个。
9.如权利要求1至8任一项所述的方法，所述先导电磁阀执行相应的操作包括：
所述先导电磁阀驱动相对应的作业装置，完成相应的动作；
其中，所述先导电磁阀包括：动臂上升先导电磁阀、动臂下降先导电磁阀、斗杆内收先导电磁阀、斗杆外摆先导电磁阀、铲斗内收先导电磁阀、左回转先导电磁阀、右回转先导电磁阀中的至少一个。
10.一种工程机械的执行机构轨迹控制装置，包括：
模式判断模块，用于获取轨迹控制开关发送的指令，基于所述指令确定工程机械是否进入轨迹控制模式；
初始调整模块，用于如果确定所述工程机械进入所述轨迹控制模式，则将所述工程机械的执行机构调整至预设轨迹的初始位置；
电流初设模块，用于根据与所述执行机构的实际运行轨迹相对应的实时角度信息和预设的期望角度信息，确定所述工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值；
电流修正模块，用于基于所述液压系统中的液压油油温信息和与所述执行机构相对应的压力信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定所述先导电磁阀的工作电流值；
电流输出模块，用于基于所述工作电流值向所述先导电磁阀输出电流，以使所述先导电磁阀执行相应的操作。
11.如权利要求10所述的装置，其中，
所述电流初设模块，包括：
电流确定单元，用于获取所述实时角度信息和所述期望角度信息的比较结果，对所述比较结果进行pid运算，获得所述初始电流值。
12.如权利要求10所述的装置，其中，
所述电流初设模块，包括：
角度采集单元，用于获取角度传感器采集的所述实时角度信息；
其中，所述角度传感器包括：动臂角度传感器、斗杆角度传感器、摇杆角度传感器和回转角度传感器中的至少一个。
13.如权利要求10所述的装置，其中，
所述电流修正模块，包括：
第一修正单元，用于基于所述液压油油温信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成所述第一修正电流值；
第二修正单元，用于基于所述压力信息对所述第一修正电流值进行第二次修正，生成所述第二修正电流值；
电流设置单元，用于将所述第二修正电流值作为所述工作电流值。
14.如权利要求13所述的装置，其中，
所述第一修正单元，用于获取预设的液压油油温与电流之间的第一函数关系，基于所述第一函数关系确定第一系数；将所述第一系数与所述初始电流值的乘积作为所述第一修正电流值。
15.如权利要求13所述的装置，其中，
所述第二修正单元，用于获取预设的压力与电流之间的第二函数关系，基于所述第二函数关系确定第二系数；将所述第一修正电流值与所述第二系数的乘积作为所述第二修正电流值。
16.如权利要求10所述的装置，其中，
所述电流修正模块，包括：
油温采集单元，用于获取液压油温传感器采集的所述液压油油温信息；其中，所述液压油温传感器设置在所述液压系统中。
17.如权利要求10所述的装置，其中，
所述电流修正模块，包括：
压力采集单元，用于获取压力传感器采集的所述压力信息；其中，所述压力传感器包括：臂油缸大腔压力传感器、动臂油缸小腔压力传感器、斗杆油缸大腔压力传感器、斗杆油缸小腔压力传感器、铲斗油缸大腔压力传感器、铲斗油缸小腔压力传感器和回转压力传感器中的至少一个。
18.一种用于工程机械的执行机构轨迹控制装置，包括：
存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求10至17中任一项所述的方法。
19.一种控制器，包括：
如权利要求10至18中任一项所述的工程机械的执行机构轨迹控制装置。
20.一种工程机械的执行机构轨迹控制系统，包括：
如权利要求19所述的控制器。
21.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。
技术总结