本发明涉及建筑工程技术领域，尤其涉及一种拆墙机器人。
背景技术：
在建筑施工的过程中，拆墙是非常常见的，拆墙产生很大的灰尘，而且砖头渣四处飞溅，对人产生很大的危害，而且在拆墙的过程中，一旦操作不当，有可能给人带来生命危险。为了解决这个问题，申请号：cn201811286407.x公开了一种拆墙机器人。但这种机器人只有拆墙的最基础的功能，不能防止粉尘也不能对砖头进行回收。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本发明提供一种拆墙机器人，包括：移动底盘模块、抬升模块、拆砖模块、收集模块、机械臂模块、传递测量模块。
所述移动底盘模块为移动底盘装置，包括：万向轮、移动底盘模块电机、移动底盘模块前杠、移动底盘模块侧杠、移动底盘模块顶板、移动底盘模块万向轮盖板、移动底盘模块侧连接板、移动底盘模块万向轮侧板,万向轮与移动底盘模块电机固定安装，移动底盘模块万向轮侧板与移动底盘模块侧杠固定安装，移动底盘模块电机与移动底盘模块万向轮侧板固定安装，移动底盘模块侧杠与移动底盘模块侧连接板固定安装，移动底盘模块侧杠与移动底盘模块前杠固定安装，移动底盘模块侧连接板与移动底盘模块顶板固定安装，移动底盘模块万向轮盖板与移动底盘模块侧连接板固定安装。
所述抬升模块包括：底盘铰链、抬升栅栏、液压缸座、液压缸，底盘铰链与抬升栅栏固定安装，底盘铰链与移动底盘模块顶板固定安装，液压缸座与抬升栅栏固定安装，液压缸座与液压缸固定安装。
所述拆砖模块包括：砖头限位框、拆砖模块摩擦轮、拆砖模块摩擦轮电机、横向锯片、横向锯片轴、横向锯片电机、拆砖模块横向光轴齿条套装、拆砖模块横向光轴齿条套装马达、拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮、支撑柱、拆砖模块纵向光轴齿条套装、拆砖模块纵向光轴齿条套装齿轮、拆砖模块纵向光轴齿条套装马达、纵向锯片、纵向锯片电机，砖头限位框与支撑柱固定安装，砖头限位框与拆砖模块摩擦轮电机固定安装，拆砖模块摩擦轮电机与拆砖模块摩擦轮固定安装，砖头限位框与拆砖模块横向光轴齿条套装固定安装，拆砖模块横向光轴齿条套装与拆砖模块横向光轴齿条套装马达形成滑动配合，拆砖模块横向光轴齿条套装马达与拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮固定安装，拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮与拆砖模块横向光轴齿条套装形成齿轮配合，横向锯片电机与拆砖模块横向光轴齿条套装马达固定安装，横向锯片电机与横向锯片轴固定安装，横向锯片轴与横向锯片固定安装，拆砖模块纵向光轴齿条套装与支撑柱固定安装，拆砖模块纵向光轴齿条套装与拆砖模块纵向光轴齿条套装马达形成滑动配合，拆砖模块纵向光轴齿条套装马达与拆砖模块纵向光轴齿条套装齿轮xxx，纵向锯片电机与拆砖模块纵向光轴齿条套装马达固定安装，纵向锯片电机与纵向锯片固定安装。
所述收集模块包括：吸尘罩、管道、抽风机、废料框，回收框、机械臂底座，吸尘罩与管道固定安装，管道与抽风机固定安装，管道与废料框固定安装，废料框与回收框固定安装，回收框与机械臂底座固定安装。
所述机械臂模块包括：机械臂底座电机、机械臂上臂电机座、机械臂上臂电机、机械臂上臂、机械臂下臂电机、机械臂下臂、机械手、机械手马达、限位橡胶，机械臂底座电机与机械臂底座固定安装，机械臂底座电机与机械臂上臂电机座固定安装，机械臂上臂电机座与机械臂上臂电机固定安装，机械臂上臂电机与机械臂上臂固定安装，机械臂上臂与机械臂下臂电机固定安装，机械臂下臂电机与机械臂下臂固定安装，机械臂下臂与机械手固定安装，机械手与机械手马达固定安装，机械手马达与限位橡胶固定安装。
所述传递测量模块包括:传递区底板、测量区底板、回收区底板、底座、回收区护栏、测量区液压缸、传递区液压缸、传递区液压缸推板、支撑架、支撑架系统电机、支撑架系统摩擦轮、传递测量模块摩擦轮、传递测量模块电机、传递测量模块小摩擦轮,传递区底板与测量区底板与回收区底板固定安装，传递区液压缸与传递区底板固定安装，传递区液压缸推板与传递区液压缸固定安装，测量区底板与测量区液压缸固定安装，支撑架与测量区底板固定安装，支撑架系统电机与支撑架固定安装，支撑架系统电机与支撑架系统摩擦轮固定安装，传递测量模块电机与传递测量模块摩擦轮固定安装，传递测量模块电机与传递测量模块小摩擦轮固定安装，回收区护栏与回收区底板固定安装，底座与测量区底板、回收区底板、传递区底板固定安装。
进一步的，所述液压缸是一种强力液压缸，而且每个单独的抬升模块都有四个液压缸，因此抬升模块既可以做到精准高效的抬升又可以承载很重的负载。
进一步的，所述抽风机是一种强力抽风机，专门用于吸取粉尘，可以有效的吸走吸尘罩中因为切割产生的粉尘。
进一步的，所述拆砖模块横向光轴齿条套装、拆砖模块横向光轴齿条套装马达、拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮是一种高集成度的装置，仅仅只有拆砖模块个零件完成了齿轮配合与华东配合两种配合，拆砖模块横向光轴齿条套装马达带动拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮旋转，此时拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮与拆砖模块横向光轴齿条套装上的齿条产生齿轮配合，但此时拆砖模块横向光轴齿条套装又与拆砖模块横向光轴齿条套装马达上的光轴产生滑动配合，实现直线运动的功能。
进一步的，所述支撑架系统电机、支撑架系统摩擦轮，在转到到达准备检测时，首先反转降低砖头速度，砖头停止时，支撑架系统电机也停止，若砖头检测通过，支撑架系统电机正转，继续带着砖头向前移动。
进一步的，所述机械手是一种异形机械手，它的大小能够刚刚好嵌入标准大小的砖头，而砖头不能发生位移。
进一步的，所述传递区液压缸推板是一种刚性小的推板，当传递区液压缸驱动传递区液压缸推板向前推时，传递区液压缸推板与砖头发生碰撞，但不会损伤砖头。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
（1）本发明能够实现全自动拆墙，完全不需要人为进行辅助。
（2）本发明能够有效的防止灰尘和飞溅的砖渣，并且能够将其收集起来，方便集中处理。
（3）本发明能够对切下来的砖头进行检测，以防浪费还能够回收的砖头。
（4）本发明能够将通过检测的砖头进行回收，方便二次利用。
附图说明
图1为本发明整体示意图。
图2为本发明移动底盘模块示意图。
图3为本发明抬升模块示意图。
图4为本发明拆砖模块示意图。
图5为本发明收集模块示意图。
图6为本发明机械臂模块示意图。
图7为本发明传递测量模块示意图。
附图标号：1-移动底盘模块；2-抬升模块；3-拆砖模块；4-收集模块；5-机械臂模块；6-传递测量模块；101-万向轮；102-移动底盘模块电机；103-移动底盘模块前杠；104-移动底盘模块侧杠；105-移动底盘模块顶板；106-移动底盘模块万向轮盖板；107-移动底盘模块侧连接板；108-移动底盘模块万向轮侧板；201-底盘铰链；202-抬升栅栏；203-液压缸座；204-液压缸；301-砖头限位框；302-拆砖模块摩擦轮；303-拆砖模块摩擦轮电机；304-横向锯片；305-横向锯片轴；306-横向锯片电机；307-拆砖模块横向光轴齿条套装；308-拆砖模块横向光轴齿条套装马达；309-拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮；310-支撑柱；311-拆砖模块纵向光轴齿条套装；312-拆砖模块纵向光轴齿条套装齿轮；313-拆砖模块纵向光轴齿条套装马达；314-纵向锯片；315-纵向锯片电机；401-吸尘罩；402-管道；403-抽风机；404-废料框；405-回收框；406-机械臂底座；501-机械臂底座电机；502-机械臂上臂电机座；503-机械臂上臂电机；504-机械臂上臂；505-机械臂下臂电机；506-机械臂下臂；507-机械手；508-机械手马达；509-限位橡胶；601-传递区底板；602-测量区底板；603-回收区底板；604-底座；605-回收区护栏；606-测量区液压缸；607-传递区液压缸；608-传递区液压缸推板；609-支撑架；610-支撑架系统电机；611-支撑架系统摩擦轮；612-传递测量模块摩擦轮；613-传递测量模块电机；614-传递测量模块小摩擦轮。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种拆墙机器人，包括：移动底盘模块1、抬升模块2、拆砖模块3、收集模块4、机械臂模块5、传递测量模块6。
移动底盘模块1为移动底盘装置，包括：万向轮101、移动底盘模块电机102、移动底盘模块前杠103、移动底盘模块侧杠104、移动底盘模块顶板105、移动底盘模块万向轮盖板106、移动底盘模块侧连接板107、移动底盘模块万向轮侧板108,万向轮101与移动底盘模块电机102固定安装，移动底盘模块万向轮侧板108与移动底盘模块侧杠104固定安装，移动底盘模块电机102与移动底盘模块万向轮侧板108固定安装，移动底盘模块侧杠104与移动底盘模块侧连接板107固定安装，移动底盘模块侧杠104与移动底盘模块前杠103固定安装，移动底盘模块侧连接板107与移动底盘模块顶板105固定安装，移动底盘模块万向轮盖板106与移动底盘模块侧连接板107固定安装；万向轮101是一种非常实用的万向轮，可以通过左右两侧轮胎的速度的矢量加减来向任意方向快速精准的移动，万向轮101的动力由移动底盘模块电机102提供。
抬升模块2包括：底盘铰链201、抬升栅栏202、液压缸座203、液压缸204，底盘铰链201与抬升栅栏202固定安装，底盘铰链201与移动底盘模块顶板105固定安装，液压缸座203与抬升栅栏202固定安装，液压缸座203与液压缸204固定安装；当需要拉伸或者伸缩时，液压缸204延长或者缩短，通过液压缸座203带动抬升栅栏202运动，因为底盘铰链201的限定，因此抬升栅栏202只能向上运动或者向下运动，因此可以达到精准高效的抬升或者降低的功能。
拆砖模块3包括：砖头限位框301、拆砖模块摩擦轮302、拆砖模块摩擦轮电机303、横向锯片304、横向锯片轴305、横向锯片电机306、拆砖模块横向光轴齿条套装307、拆砖模块横向光轴齿条套装马达308、拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮309、支撑柱310、拆砖模块纵向光轴齿条套装311、拆砖模块纵向光轴齿条套装齿轮312、拆砖模块纵向光轴齿条套装马达313、纵向锯片314、纵向锯片电机315，砖头限位框301与支撑柱310固定安装，砖头限位框301与拆砖模块摩擦轮电机303固定安装，拆砖模块摩擦轮电机303与拆砖模块摩擦轮302固定安装，砖头限位框301与拆砖模块横向光轴齿条套装307固定安装，拆砖模块横向光轴齿条套装307与拆砖模块横向光轴齿条套装马达308形成滑动配合，拆砖模块横向光轴齿条套装马达308与拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮309固定安装，拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮309与拆砖模块横向光轴齿条套装307形成齿轮配合，横向锯片电机306与拆砖模块横向光轴齿条套装马达308固定安装，横向锯片电机306与横向锯片轴305固定安装，横向锯片轴305与横向锯片304固定安装，拆砖模块纵向光轴齿条套装311与支撑柱310固定安装，拆砖模块纵向光轴齿条套装311与拆砖模块纵向光轴齿条套装马达313形成滑动配合，拆砖模块纵向光轴齿条套装马达313与拆砖模块纵向光轴齿条套装齿轮312xxx，纵向锯片电机315与拆砖模块纵向光轴齿条套装马达313固定安装，纵向锯片电机315与纵向锯片314固定安装；本模块是一种高集成度的装置，当需要拆砖时，砖头进入砖头限位框301，此时横向锯片电机306、纵向锯片电机315转动，拆砖模块横向光轴齿条套装马达308、拆砖模块纵向光轴齿条套装马达313转动，拆砖模块横向光轴齿条套装马达308、拆砖模块纵向光轴齿条套装马达313带着横向锯片电机306、纵向锯片电机315向砖头移动完成切割，当切割完成时，拆砖模块摩擦轮电机303带动拆砖模块摩擦轮302转动，拆砖模块摩擦轮302与砖头之间产生摩擦，产生相对静止，因此砖头会在拆砖模块摩擦轮302的带动下向后滑出。
收集模块4包括：吸尘罩401、管道402、抽风机403、废料框404，回收框405、机械臂底座406，吸尘罩401与管道402固定安装，管道402与抽风机403固定安装，管道402与废料框404固定安装，废料框404与回收框405固定安装，回收框405与机械臂底座406固定安装；吸尘罩401的作用是为了放置切割产生的灰尘四处飞溅，抽风机403能够有效的将灰尘通过管道402吸入废料框404中，废料框404是废料框主要是装吸入的灰尘和切碎的砖头，回收框405是回收框，主要是收集切割后完整的砖头。
机械臂模块5包括：机械臂底座电机501、机械臂上臂电机座502、机械臂上臂电机503、机械臂上臂504、机械臂下臂电机505、机械臂下臂506、机械手507、机械手马达508、限位橡胶509，机械臂底座电机501与机械臂底座406固定安装，机械臂底座电机501与机械臂上臂电机座502固定安装，机械臂上臂电机座502与机械臂上臂电机503固定安装，机械臂上臂电机503与机械臂上臂504固定安装，机械臂上臂504与机械臂下臂电机505固定安装，机械臂下臂电机505与机械臂下臂506固定安装，机械臂下臂506与机械手507固定安装，机械手507与机械手马达508固定安装，机械手马达508与限位橡胶509固定安装；本模块是机械臂模块5，主要功能是抓取完整的砖头放入回收框405，机械臂上臂504能够在两个方向上任意旋转，由机械臂上臂电机503与机械臂底座电机501控制，机械臂下臂506的动力由机械臂下臂电机505提供，当抓取砖头时，机械臂控制机械手507框住穿透，机械手马达508旋转，限位橡胶509关闭，限位橡胶509在两侧夹住砖头，完成夹砖头的功能。
传递测量模块6包括:传递区底板601、测量区底板602、回收区底板603、底座604、回收区护栏605、测量区液压缸606、传递区液压缸607、传递区液压缸推板608、支撑架609、支撑架系统电机610、支撑架系统摩擦轮611、传递测量模块摩擦轮612、传递测量模块电机613、传递测量模块小摩擦轮614,传递区底板601与测量区底板602与回收区底板603固定安装，传递区液压缸607与传递区底板601固定安装，传递区液压缸推板608与传递区液压缸607固定安装，测量区底板602与测量区液压缸606固定安装，支撑架609与测量区底板602固定安装，支撑架系统电机610与支撑架609固定安装，支撑架系统电机610与支撑架系统摩擦轮611固定安装，传递测量模块电机613与传递测量模块摩擦轮612固定安装，传递测量模块电机613与传递测量模块小摩擦轮614固定安装，回收区护栏605与回收区底板603固定安装，底座604与测量区底板602、回收区底板603、传递区底板601固定安装；本模块主要是对砖头进行传递测量，当砖头切割下来后传递区液压缸607推动传递区液压缸推板608移动可以改变砖头方向，在传递测量模块电机613、传递测量模块摩擦轮612、传递测量模块小摩擦轮614的作用下，砖头持续向前移动，当移动到传递测量模块6移动底盘模块19下方时，进行称重，如果重量不合格说明砖头不完整是废料，此时测量区液压缸606推出，将砖头推入废料框404，若砖头重量合格则支撑架系统电机610带动支撑架系统摩擦轮611转动使砖头继续移动，移动至回收区护栏605处等待回收。
液压缸204是一种强力液压缸，而且每个单独的抬升模块2都有四个液压缸204，因此抬升模块2既可以做到精准高效的抬升又可以承载很重的负载。
抽风机403是一种强力抽风机，专门用于吸取粉尘，可以有效的吸走吸尘罩401中因为切割产生的粉尘。
拆砖模块横向光轴齿条套装307、拆砖模块横向光轴齿条套装马达308、拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮309是一种高集成度的装置，仅仅只有拆砖模块3个零件完成了齿轮配合与华东配合两种配合，拆砖模块横向光轴齿条套装马达308带动拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮309旋转，此时拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮309与拆砖模块横向光轴齿条套装307上的齿条产生齿轮配合，但此时拆砖模块横向光轴齿条套装307又与拆砖模块横向光轴齿条套装马达308上的光轴产生滑动配合，实现直线运动的功能。
支撑架系统电机610、支撑架系统摩擦轮611，在转到到达准备检测时，首先反转降低砖头速度，砖头停止时，支撑架系统电机610也停止，若砖头检测通过，支撑架系统电机610正转，继续带着砖头向前移动。
机械手507是一种异形机械手，它的大小能够刚刚好嵌入标准大小的砖头，而砖头不能发生位移。
传递区液压缸推板608是一种刚性小的推板，当传递区液压缸607驱动传递区液压缸推板608向前推时，传递区液压缸推板608与砖头发生碰撞，但不会损伤砖头。
1.一种拆墙机器人，包括：移动底盘模块1、抬升模块（2）、拆砖模块（3）、收集模块（4）、机械臂模块（5）、传递测量模块（6），其特征在于：
所述移动底盘模块（1）为移动底盘装置，包括：万向轮（101）、移动底盘模块电机（102）、移动底盘模块前杠（103）、移动底盘模块侧杠（104）、移动底盘模块顶板（105）、移动底盘模块万向轮盖板（106）、移动底盘模块侧连接板（107）、移动底盘模块万向轮侧板（108）,万向轮（101）与移动底盘模块电机（102）固定安装，移动底盘模块万向轮侧板（108）与移动底盘模块侧杠（104）固定安装，移动底盘模块电机（102）与移动底盘模块万向轮侧板（108）固定安装，移动底盘模块侧杠（104）与移动底盘模块侧连接板（107）固定安装，移动底盘模块侧杠（104）与移动底盘模块前杠（103）固定安装，移动底盘模块侧连接板（107）与移动底盘模块顶板（105）固定安装，移动底盘模块万向轮盖板（106）与移动底盘模块侧连接板（107）固定安装；
所述抬升模块（2）包括：底盘铰链（201）、抬升栅栏（202）、液压缸座（203）、液压缸（204），底盘铰链（201）与抬升栅栏（202）固定安装，底盘铰链（201）与移动底盘模块顶板（105）固定安装，液压缸座（203）与抬升栅栏（202）固定安装，液压缸座（203）与液压缸（204）固定安装；
所述拆砖模块（3）包括：砖头限位框（301）、拆砖模块摩擦轮（302）、拆砖模块摩擦轮电机（303）、横向锯片（304）、横向锯片轴（305）、横向锯片电机（306）、拆砖模块横向光轴齿条套装（307）、拆砖模块横向光轴齿条套装马达（308）、拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮（309）、支撑柱（310）、拆砖模块纵向光轴齿条套装（311）、拆砖模块纵向光轴齿条套装齿轮（312）、拆砖模块纵向光轴齿条套装马达（313）、纵向锯片（314）、纵向锯片电机（315），砖头限位框（301）与支撑柱（310）固定安装，砖头限位框（301）与拆砖模块摩擦轮电机（303）固定安装，拆砖模块摩擦轮电机（303）与拆砖模块摩擦轮（302）固定安装，砖头限位框（301）与拆砖模块横向光轴齿条套装（307）固定安装，拆砖模块横向光轴齿条套装（307）与拆砖模块横向光轴齿条套装马达（308）形成滑动配合，拆砖模块横向光轴齿条套装马达（308）与拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮（309）固定安装，拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮（309）与拆砖模块横向光轴齿条套装（307）形成齿轮配合，横向锯片电机（306）与拆砖模块横向光轴齿条套装马达（308）固定安装，横向锯片电机（306）与横向锯片轴（305）固定安装，横向锯片轴（305）与横向锯片（304）固定安装，拆砖模块纵向光轴齿条套装（311）与支撑柱（310）固定安装，拆砖模块纵向光轴齿条套装（311）与拆砖模块纵向光轴齿条套装马达（313）形成滑动配合，拆砖模块纵向光轴齿条套装马达（313）与拆砖模块纵向光轴齿条套装齿轮（312）xxx，纵向锯片电机（315）与拆砖模块纵向光轴齿条套装马达（313）固定安装，纵向锯片电机（315）与纵向锯片（314）固定安装；
所述收集模块（4）包括：吸尘罩（401）、管道（402）、抽风机（403）、废料框（404），回收框（405）、机械臂底座（406），吸尘罩（401）与管道（402）固定安装，管道（402）与抽风机（403）固定安装，管道（402）与废料框（404）固定安装，废料框（404）与回收框（405）固定安装，回收框（405）与机械臂底座（406）固定安装；
所述机械臂模块（5）包括：机械臂底座电机（501）、机械臂上臂电机座（502）、机械臂上臂电机（503）、机械臂上臂（504）、机械臂下臂电机（505）、机械臂下臂（506）、机械手（507）、机械手马达（508）、限位橡胶（509），机械臂底座电机（501）与机械臂底座（406）固定安装，机械臂底座电机（501）与机械臂上臂电机座（502）固定安装，机械臂上臂电机座（502）与机械臂上臂电机（503）固定安装，机械臂上臂电机（503）与机械臂上臂（504）固定安装，机械臂上臂（504）与机械臂下臂电机（505）固定安装，机械臂下臂电机（505）与机械臂下臂（506）固定安装，机械臂下臂（506）与机械手（507）固定安装，机械手（507）与机械手马达（508）固定安装，机械手马达（508）与限位橡胶（509）固定安装；
所述传递测量模块（6）包括：传递区底板601、测量区底板（602）、回收区底板（603）、底座（604）、回收区护栏（605）、测量区液压缸（606）、传递区液压缸（607）、传递区液压缸推板（608）、支撑架（609）、支撑架系统电机（610）、支撑架系统摩擦轮（611）、传递测量模块摩擦轮（612）、传递测量模块电机（613）、传递测量模块小摩擦轮（614）,传递区底板（601）与测量区底板（602）与回收区底板（603）固定安装，传递区液压缸（607）与传递区底板（601）固定安装，传递区液压缸推板（608）与传递区液压缸（607）固定安装，测量区底板（602）与测量区液压缸（606）固定安装，支撑架（609）与测量区底板（602）固定安装，支撑架系统电机（610）与支撑架（609）固定安装，支撑架系统电机（610）与支撑架系统摩擦轮（611）固定安装，传递测量模块电机（613）与传递测量模块摩擦轮（612）固定安装，传递测量模块电机（613）与传递测量模块小摩擦轮（614）固定安装，回收区护栏（605）与回收区底板（603）固定安装，底座（604）与测量区底板（602）、回收区底板（603）、传递区底板（601）固定安装。
2.如权利要求1所述的一种拆墙机器人，其特征在于：所述液压缸（204）是一种强力液压缸，而且每个单独的抬升模块（2）都有四个液压缸（204），因此抬升模块（2）既可以做到精准高效的抬升又可以承载很重的负载。
3.如权利要求1所述的一种拆墙机器人，其特征在于：所述抽风机（403）是一种强力抽风机，专门用于吸取粉尘，可以有效的吸走吸尘罩（401）中因为切割产生的粉尘。
4.如权利要求1所述的一种拆墙机器人，其特征在于：所述拆砖模块横向光轴齿条套装（307）、拆砖模块横向光轴齿条套装马达（308）、拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮（309）是一种高集成度的装置，仅仅只有拆砖模块（3）个零件完成了齿轮配合与华东配合两种配合，拆砖模块横向光轴齿条套装马达（308）带动拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮（309）旋转，此时拆砖模块横向光轴齿条套装齿轮（309）与拆砖模块横向光轴齿条套装（307）上的齿条产生齿轮配合，但此时拆砖模块横向光轴齿条套装（307）又与拆砖模块横向光轴齿条套装马达（308）上的光轴产生滑动配合，实现直线运动的功能。
5.如权利要求1所述的一种拆墙机器人，其特征在于：所述支撑架系统电机（610）、支撑架系统摩擦轮（611），在转到到达准备检测时，首先反转降低砖头速度，砖头停止时，支撑架系统电机（610）也停止，若砖头检测通过，支撑架系统电机（610）正转，继续带着砖头向前移动。
6.如权利要求1所述的一种拆墙机器人，其特征在于：所述机械手（507）是一种异形机械手，它的大小能够刚刚好嵌入标准大小的砖头，而砖头不能发生位移。
7.如权利要求1所述的一种拆墙机器人，其特征在于：所述传递区液压缸推板608是一种刚性小的推板，当传递区液压缸（607）驱动传递区液压缸推板608向前推时，传递区液压缸推板（608）与砖头发生碰撞，但不会损伤砖头。
技术总结