【技术领域】
本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及一种汽车转运agv夹持抬升机构及方法。
背景技术：
汽车转运agv是一种将环境感知、动态决策和运动控制技术融于一体的自动转运平台，传统的潜入式agv转运汽车时需要借助托盘平台完成取车过程，每个停车位都需要一个车载板用于停放汽车，额外增加了停车厂的建设成本和agv的转运重量，降低了agv转运汽车的效率。
目前不借助车载板agv实现汽车转运的方式主要分为以下几类：
一、梳齿性搬运器，梳齿交替汽车搬运是目前车库中应用最普遍的一种汽车搬运方式，梳齿搬运设备包括下车架结构、上车架结构及连接下车架和上车架结构的升降装置。搬运汽车时，通过升降横移装置移动梳齿搬运车载着汽车到达停车位置，停车时利用停车位的梳叉与梳齿搬运车的梳叉交错，升降装置驱动上车架将汽车放置到停车位置上。缺点是梳齿搬运器结构复杂，每个停车位必须放置梳叉，停车场改造工程量大。
二、单侧移动夹持臂，单侧两移动夹持臂组采用分别夹持汽车的前轮和后轮的形式，每组夹持臂对称设置，其相对侧设置有两组夹紧汽车轮胎的夹持部件，通过每组夹臂的相对运动夹持汽车轮胎。缺点是夹持臂仅固定于结构本体单侧，加载汽车后夹持臂固定位置易发生弯扭变形，受到冲击易破坏。
以上两种方式都存在弊端，不能满足实际汽车转运需求。
因此，有必要研究一种汽车转运agv夹持抬升机构控制方案来应对现有技术的不足，以解决或减轻上述一个或多个问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明提供了一种汽车转运agv夹持抬升机构及方法，能够使机构受力均匀、结构稳定性强，承载汽车负载后夹持臂不易发生弯扭变形，且结构简单，无需对停车位进行改造；能够提升汽车转运agv的稳定性和转运效率，显著降低停车场的建设成本和缩短改造周期。
一方面，本发明提供一种汽车转运agv夹持抬升机构，其特征在于，所述夹持抬升机构包括：平行设置在待夹持车体两侧的两根杆状底座和用于夹持车体轮胎的若干夹持臂组；夹持臂组根据待夹持轮胎的位置分设在对应侧的杆状底座上，且均向内延伸；
夹持臂组包括轮胎前侧夹持臂和轮胎后侧夹持臂，轮胎后侧夹持臂和轮胎前侧夹持臂能够近向移动，通过对轮胎的夹持挤压实现抬升。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，用于夹持非最前排轮胎的夹持臂组均设置在其对应的移动平台上，移动平台设置在对应的杆状底座上，且由动力装置的作用下能够沿所在杆状底座前后移动。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述杆状底座上设有若干到位光电开关，用于监测对应夹持臂与对应轮胎的接触状态，并传输给主控模块进行处理；所述主控模块控制对应夹持臂移动。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述杆状底座上设有若干激光测距仪，用于监测对应夹持臂沿杆状底座的移动量，并传输给主控模块进行处理，所述主控模块控制对应夹持臂移动。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述轮胎前侧夹持臂和所述轮胎后侧夹持臂均设有具有弧度或斜度的光滑面；夹持时，所述光滑面与待夹持轮胎接触连接。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，夹持臂组中的所有夹持臂均能够实现相对于所在杆状底座的展开和收回，所述展开具体为夹持臂与所在杆状底座垂直，所述收回具体为夹持臂与所在杆状底座平行。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述夹持臂组中的任一夹持臂与所在杆状底座的连接方式为：所述夹持臂的近外端处与杆状底座可旋转连接，外端端部与伸缩电缸的活塞可旋转连接，所述伸缩电缸在推拉所述夹持臂的同时在外力的作用下沿预设的活动轨迹活动。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述夹持臂组的数量为四组，两两分设在两根杆状底座上。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，杆状底座下方设有滚轮，所述滚轮通过电机与主控单元连接。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，设于杆状底座首端或尾端的夹持臂不能沿杆状底座前后移动，该杆状底座上的其他夹持臂均能够沿杆状底座前后移动。
另一方面，本发明提供一种汽车转运agv夹持抬升方法，其特征在于，所述方法采用如上任一所述的夹持抬升机构实现；
所述方法的步骤包括：
s1、由主控单元控制杆状底座首端的夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎前侧接触，或者该杆状底座尾端的夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎后侧接触；
s2、由主控单元控制其他夹持臂组的轮胎前侧夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎前侧接触，或者该夹持臂组轮胎后侧夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎后侧接触；
s3、由主控单元控制各个夹持臂组的轮胎后侧夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎后侧接触，或者该夹持臂组的轮胎前侧夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎前侧接触；
s4、由主控单元控制所有夹持臂组的同一夹持臂不动，另一夹持臂沿杆状底座向该夹持臂移动预定距离，通过夹持臂组的前后夹持挤压完成抬升动作。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法还包括车体的卸放过程，所述卸放过程的内容包括：
s5、由主控单元控制所有夹持臂组的同一夹持臂向远离另一夹持臂的方向移动预定距离，使轮胎着地；
s6、由主控单元控制所有夹持臂收回；
s7、移动杆状底座至指定位置。
与现有技术相比，本发明可以获得包括以下技术效果：本发明采用两侧设置移动夹持臂组的形式，实现不同轴距汽车抬升，解决汽车转运过程中依赖载车板的问题；本发明两侧夹持臂组的形式使得夹持臂受力均匀、结构稳定性强，承载汽车负载后夹持臂不易发生弯扭变形；且结构简单，不需要对停车位进行改造；该夹持方案的提出对于提升汽车转运agv稳定性和转运效率帮助明显，可显著降低停车场的建设成本和缩短改造周期。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有技术效果。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明一个实施例提供的夹持机构控制装置组成框图；
图2是本发明一个实施例提供的夹持机构示意简图；
图3是本发明一个实施例提供的夹持机构工作流程图；其中，图3(a)为取车流程图，图3(b)为卸车流程图；
图4是本发明一个实施例提供的单个夹持臂展开和收回动作示意图；
图5是本发明一个实施例提供的夹持臂组展开和收回动作示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
本申请针对汽车转运agv的车辆抬升过程，设计一种轮胎夹持机构控制方案，摒弃借助车载板的转运方式，不仅降低了停车场的建设成本，还降低了agv调度系统的控制难度并提高了转运效率。
本发明提供一种汽车转运agv通过夹持汽车轮胎方式抬升不同轴距汽车的控制机构。该夹持抬升机构的控制装置包括控制器、到位检测光电开关，激光测距仪，伺服伸缩电缸，滑动伺服电机和ethercat总线扩展模块。其中，轮胎到位信号和激光测距仪与ethercat总线扩展模块连接，ethercat总线模块通过网线与控制器ethercat主站连接，伺服伸缩电缸和滑动伺服电机的驱动器通过can总线与控制器连接。夹持抬升机构安装于车体两侧横梁内部，控制器安装于agv车架顶部，到位检测光电开关安装于夹持机构的伸缩臂上，跟随夹持臂展开和收回，激光测距仪安装于两侧车体内部获取夹持机构指定夹持臂的移动距离。
夹持机构的控制装置组成如图1，其中控制器采用倍福cx5130嵌入式控制器，该控制器配有一个canopen主站模块和一个ethercat主站模块，canopen主站实现夹持机构中伺服伸缩电缸和滑动伺服电机控制命令的下发和工作状态的采集，ethercat主站实现夹持机构轮胎到位信号和激光测距仪距离数据的采集，其他扩展模块可根据调试需求灵活增加。
夹持机构示意简图如图2所示，主要包括以下部分：
两根平行设置的杆状底座，在每根杆状底座上分别设置前后两对夹持臂，用于夹持车体一侧的前、后轮，如夹持臂a1、a2以及夹持臂a5、a6，夹持臂a1、a2用于夹持车体左侧的前轮，夹持臂a5、a6用于夹持车体左侧的后轮；同样的，夹持臂a3、a4用于夹持车体右侧的前轮，夹持臂a7、a8用于夹持车体右侧的后轮。杆状底座的下方设有滚轮，滚轮由电机驱动实现滚动，电机与主控单元连接，主控单元通过控制电机和滚轮实现杆状底座的自动位移(实际中，为了精确位移，可能还需要设置位移传感器、红外线传感器或定位装置等，用于判断杆状底座的当前位置和目标位置的关系，从而精准控制杆状底座的位移方向，这些是agv领域和智能控制领域常用的技术，本申请不做赘述)。两个杆状底座之间可以是刚性连接的，也可以是彼此独立存在的。在图2中上、下分别代表车体的前、后方向，也就是汽车的车头、车尾方向。本申请的夹持抬升机构不仅仅适用于四轮小轿车，在夹持抬升机构强度满足的情况下还可以适用于其他型号的汽车，比如运载大货车等，相应改变夹持臂组的数量以及夹持臂的长度即可。
夹持臂a1至夹持臂a8的一端与所在杆状底座连接，另一端悬空且朝向内侧，与杆状底座呈垂直状态(即为展开状态)。夹持臂a1至夹持臂a8由伺服伸缩电缸带动均可单独旋转90度，即每个夹持臂均可单独实现展开和收回。夹持臂a1和a3与杆状底座通过回转轴承连接，伸缩电缸推动夹持臂转动到指定位置时，伸缩电缸跟随夹持臂进行位置调整，确保伸缩电缸推力有效分配至夹持臂尾端时期到达指定位置。转动示意图如图4所示。伸缩电缸位置的变化可以通过电机驱动偏心轮来实现，偏心轮与伸缩电缸可转动连接，在电机的动力下伸缩电缸跟随偏心轮进行位置移动。为了对伸缩电缸的移动范围和路径进一步限定，可以采用限行装置，如图4中所示，伸缩电缸上固定设置竖杆，竖杆置于移动路径导轨中，可以保证伸缩电缸只能沿限定的路径进行移动，从而保证完成90度的旋转(即展开和收回功能)。其他夹持臂的90度旋转原理和结构与夹持臂a3相同，仅是转动方向和结构的设置方向改变。移动路径导轨设于杆状底座的外侧且与杆状底座固定连接。夹持臂组(即用于夹持同一轮胎的前后两个夹持臂组成的夹持臂组)中两个夹持臂的展开和收回动作的方向是相反的，都是远离轮胎的方向，如图5所示。
其中，夹持臂a1、a3只有展开和收回功能；夹持臂a2、a4可展开和收回，也可由滑动伺服电机带动沿y轴前后移动，其中，xoy坐标系为车体坐标系，x轴正方向垂直于车体轴线方向，y轴正方向平行于车体轴线指向车头侧，x轴和y轴遵循右手笛卡尔坐标系，夹持臂a2和a4的y轴移动量分别由激光测距仪c1和c2获得，激光测距仪c1和c2分别设于夹持臂a2和夹持臂a4的后方。夹持臂a2和夹持臂a4设置于移动平台上，移动平台安装于丝杠导轨上，由滑动伺服电机带动移动平台运动，实现夹持臂a2和夹持臂a4沿y轴前后移动；夹持臂a2、夹持臂a4与移动平台通过回转轴连接，其展开和收回功能的实现结构和夹持臂a1、a3相同。夹持臂a1至夹持臂a8接触轮胎侧安装有光电开关，光电开关对应代号分别为b1至b8，用于触发汽车轮胎到位信号。夹持臂a5、a6和夹持臂a7、a8分别安装于两个滑动平台p1、p2上，其中p1、p2可由滑动伺服电机带动沿y轴移动；位于滑动平台p1上的夹持臂a5和位于滑动平台p2上的夹持臂a7只具有展开和收回功能，p1和p2的y轴移动量由激光测距仪c3和c4获得，激光测距仪c3和c4分别设于夹持臂a5和夹持臂a7的前方；位于滑动平台p1上的夹持臂a6和位于滑动平台p2上的夹持臂a8可以分别在p1、p2上沿y轴移动,夹持臂a6和a8沿y轴的移动量分别由激光测距仪c5和c6获得，激光测距仪c5和c6分别设于夹持臂a6和夹持臂a8的后方。滑动平台p1、p2沿y轴移动的结构与前面所述的移动平台沿y轴前后移动的结构类似，由滑动伺服电机带动其沿丝杠导轨运动，这里不做赘述。夹持臂a6和夹持臂a8沿滑动平台移动的结构与前面所述的移动平台沿y轴前后移动的结构相同，即滑动平台上设有移动平台，移动平台与对应夹持臂连接，丝杠导轨设于滑动平台上，移动平台安装于丝杠导轨上，由滑动伺服电机带动移动平台沿丝杠导轨运动，实现夹持臂a6和夹持臂a8相对于所在滑动平台的前后移动。根据现有汽车的车体大小、抬升高度，可以对滑动平台、移动平台的移动范围进行限定，用于移动范围限定的形成开关技术已经较为普遍，本申请不做赘述。
夹持臂a5、a6和夹持臂a7、a8与对应的滑动平台p1、p2的连接方式与夹持臂a1-a4的连接方式相同，用于实现夹持臂a5、a6、a7、a8相对于滑动平台的展开和收回功能。
所有的激光测距仪和所有的光电开关均与主控单元连接，主控单元根据其反馈的信息调整对应夹持臂和/或滑动平台的位置，使夹持臂与轮胎接触，进而实现夹持轮胎的作用。
具体的操作内容包括：
1、夹持机构回原点，包括：夹持臂a1至a8收回，夹持臂a2、夹持臂a4以及滑动平台p1、p2带动夹持臂a5、夹持臂a7返回初始位置，该初始位置的确定根据市面上汽车的最小轴距尺寸设定，保证夹持臂a2、夹持臂a4展开后沿y轴正方向可接触到汽车前轮胎后侧，夹持臂a5、夹持臂a7沿y轴负方向运动可接触到汽车后轮胎前侧。其中，汽车轮胎后侧定义为指向汽车车尾端的轮胎侧，汽车轮胎前侧定义为指向汽车车头端的轮胎侧。
2、若为取车过程，则展开夹持臂a1、夹持臂a3，装有该夹持机构的agv向待接取汽车方向运动，即车体坐标系的y轴负方向，等待位于夹持臂a1和夹持臂a3的光电开关b1和b3的轮胎到位信号触发，当b1和b3的光电信号触发时，停止agv运动。
3、展开夹持臂a2和夹持臂a4，通过激光测距仪c1和c2分别记录夹持臂a2和夹持臂a4的初始y轴位置数据d1和d2，控制夹持臂a2和夹持臂a4沿y轴正方向运动，等待位于夹持臂a2和夹持臂a4上的光电开关b2和b4的轮胎到位信号触发，当b2和b4的光电信号触发时，停止夹持臂a2和夹持臂a4运动，通过激光测距仪c1和c2记录此时夹持臂a2和夹持臂a4的y轴位置数据d1’和d2’。
4、当执行步骤3的过程中同步展开夹持臂a5和夹持臂a7，通过激光测距仪c3和c4获取其初始y轴位置数据d3和d4，控制滑动平台p1和p2向y轴负方向运动，等待位于夹持臂a5和夹持臂a7上的光电开关的轮胎到位信号b5和b7触发，当b5和b7的光电信号触发时，停止滑动平台p1和p2运动，通过激光测距仪c3和c4记录此时夹持臂a5和夹持臂a7的y轴位置数据d3’和d4’。
5、展开夹持臂a6和夹持臂a8，通过激光测距仪c5和c6记录当前夹持臂a6和夹持臂a8的初始y轴位置数据d5和d6；控制夹持臂a6和夹持臂a8向y轴正方向运动，等待位于夹持臂a6和夹持臂a8上的光电开关b6和b8的轮胎到位信号触发，当b6和b8的光电信号触发时，停止夹持臂a6和夹持臂a8运动，通过激光测距仪c5和c6记录当前夹持臂a6和夹持臂a8的y轴位置数据d5’和d6’。
6、控制夹持臂a2、夹持臂a4、夹持臂a6和夹持臂a8沿y轴正方向同时运动移动相同距离l，将车辆抬升一定高度h；l值的确定与汽车抬高的高度和四组夹持臂之间的相对距离有关，鉴于轮胎非刚性物体，易受力发生变形，故车辆的抬升高度h无法根据移动距离l建立线性转换关系，需要根据实际抬升效果选取合适的移动距离l。
夹持臂a2、夹持臂a4、夹持臂a6和夹持臂a8在步骤5时已经调整至与轮胎后端面接触，夹持臂a1、夹持臂a3、夹持臂a5和夹持臂a7已经与轮胎前端面接触；车辆抬升时夹持臂a1、夹持臂a3、夹持臂a5和夹持臂a7静止，夹持臂a2、夹持臂a4、夹持臂a6和夹持臂a8同步沿y轴正方向运动相同距离l，通过四个轮胎的同步挤压实现车体的整体抬升。夹持臂a2、夹持臂a4、夹持臂a6和夹持臂a8与轮胎接触处可以选择具有弧形或者斜度的光滑面，以便于夹持臂逐渐向轮胎底部移动实现抬升。夹持臂a1、夹持臂a3、夹持臂a5和夹持臂a7也优选具有弧形或者斜度的光滑面，在轮胎后侧夹持臂近向移动时，轮胎可以均匀的两侧同时抬升，不容易发生车体前后倾斜。
7、若为卸车过程，同时控制夹持臂a2、夹持臂a4、夹持臂a6和夹持臂a8沿y轴负方向移动，根据激光测距仪c1、c2、c5和c6反馈数据移动至各自初始位置d1、d2、d5、d6；收回夹持臂a1至夹持臂a8，控制滑动平台p1、p2沿y轴正方向移动,根据激光测距仪c3、c4反馈数据移动至各自初始位置d3、d4，当各组夹持臂返回初始位置后汽车停放完毕。
本发明采用两侧四组移动夹持臂组的形式，实现不同轴距汽车抬升，解决汽车转运过程中依赖载车板的问题。相比梳齿型搬运器结构更加简单，不需要对停车位进行改造；相比单侧固定两组夹持臂形式，两侧四组夹持臂受力均匀、结构稳定性强，承载汽车负载后夹持臂不易发生弯扭变形。因此，该夹持方案的提出对于提升汽车转运agv稳定性和转运效率帮助明显，可显著降低停车场的建设成本和缩短改造周期。
以上对本申请实施例所提供的一种汽车转运agv夹持抬升机构及方法，进行了详细介绍。以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
如在说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求书并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求书当中所提及的“包含”、“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含/包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求书所界定者为准。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求书的保护范围内。
1.一种汽车转运agv夹持抬升机构，其特征在于，所述夹持抬升机构包括：平行设置在待夹持车体两侧的两根杆状底座和用于夹持车体轮胎的若干夹持臂组；夹持臂组根据待夹持轮胎的位置分设在对应侧的杆状底座上，且均向内延伸；
夹持臂组包括轮胎前侧夹持臂和轮胎后侧夹持臂，轮胎后侧夹持臂和轮胎前侧夹持臂能够近向移动，通过对轮胎的夹持挤压实现抬升。
2.根据权利要求1所述的汽车转运agv夹持抬升机构，其特征在于，用于夹持非最前排轮胎的夹持臂组均设置在其对应的移动平台上，移动平台设置在对应的杆状底座上，且由动力装置的作用下能够沿所在杆状底座前后移动。
3.根据权利要求1所述的汽车转运agv夹持抬升机构，其特征在于，所述杆状底座上设有若干到位光电开关，用于监测对应夹持臂与对应轮胎的接触状态，并传输给主控模块进行处理；所述主控模块控制对应夹持臂移动。
4.根据权利要求1所述的汽车转运agv夹持抬升机构，其特征在于，所述杆状底座上设有若干激光测距仪，用于监测对应夹持臂沿杆状底座的移动量，并传输给主控模块进行处理，所述主控模块控制对应夹持臂移动。
5.根据权利要求1所述的汽车转运agv夹持抬升机构，其特征在于，所述轮胎前侧夹持臂和所述轮胎后侧夹持臂均设有具有弧度或斜度的光滑面；夹持时，所述光滑面与待夹持轮胎接触连接。
6.根据权利要求1所述的汽车转运agv夹持抬升机构，其特征在于，夹持臂组中的所有夹持臂均能够实现相对于所在杆状底座的展开和收回，所述展开具体为夹持臂与所在杆状底座垂直，所述收回具体为夹持臂与所在杆状底座平行。
7.根据权利要求6所述的汽车转运agv夹持抬升机构，其特征在于，所述夹持臂组中的任一夹持臂与所在杆状底座的连接方式为：所述夹持臂的近外端处与杆状底座可旋转连接，外端端部与伸缩电缸的活塞可旋转连接，所述伸缩电缸在推拉所述夹持臂的同时在外力的作用下沿预设的活动轨迹活动。
8.根据权利要求1所述的汽车转运agv夹持抬升机构，其特征在于，杆状底座下方设有滚轮，所述滚轮通过电机与主控单元连接。
9.根据权利要求1所述的汽车转运agv夹持抬升机构，其特征在于，设于杆状底座首端或尾端的夹持臂不能沿杆状底座前后移动，该杆状底座上的其他夹持臂均能够沿杆状底座前后移动。
10.一种汽车转运agv夹持抬升方法，其特征在于，所述方法采用如权利要求1-9任一所述的夹持抬升机构实现；
所述方法的步骤包括：
s1、由主控单元控制杆状底座首端的夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎前侧接触，或者该杆状底座尾端的夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎后侧接触；
s2、由主控单元控制其他夹持臂组的轮胎前侧夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎前侧接触，或者该夹持臂组轮胎后侧夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎后侧接触；
s3、由主控单元控制各个夹持臂组的轮胎后侧夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎后侧接触，或者该夹持臂组的轮胎前侧夹持臂处于展开状态且与对应的待夹持轮胎前侧接触；
s4、由主控单元控制所有夹持臂组的同一夹持臂不动，另一夹持臂沿杆状底座向该夹持臂移动预定距离，通过夹持臂组的前后夹持挤压完成举升动作。
技术总结