本发明涉及一种apm车门控制方法及其系统，属于无人驾驶技术领域。
背景技术：
自动旅客捷运系统（automatedpeoplemoversystem，apm）又可以称作自动导轨快捷运输系统，是一种无人驾驶、立体交叉的城市轨道交通运输系统。其特点是在车辆运行过程中，所有指令的发出以及功能的操作执行都由车辆自动完成，无须人工干预。当车辆进站后，列车自动控制系统（automatictraincontrol，atc）发出车门的使能信号和开关门指令，通过使能信号接通车门的内部安全继电器，再由电子门控器（electricdoorcontrilunit，edcu）执行开关门指令，从而完成apm车门的开关操作。在atc发生故障情况下，可能导致apm车门误操作，因而存在安全隐患。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种apm车门控制方法及其系统，以解决现有技术中apm无人驾驶系统在atc发生故障情况下可能导致apm车门误操作，因而存在安全隐患的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种apm车门控制方法，包括如下步骤：
接收atc发出的开关门指令并对其解析，所述开关门指令包括网络信号和硬线信号；
如果所接收网络信号与硬线信号的开关门指令相同，执行网络信号的开关门指令。
进一步地，还包括：如果所接收的仅有网络信号或硬线信号，或所接收网络信号与硬线信号的开关门指令不同，向tcms发出警报。
为达到上述目的，本发明还提供了一种apm车门控制系统，包括atc和edcu，atc通过网络和硬线方式与edcu连接；
所述atc：用于发出开关门指令，所述开关门指令包括网络信号和硬线信号；
所述edcu：用于接收atc发出的开关门指令并对其解析，以及如果所接收网络信号与硬线信号的开关门指令相同，执行网络信号的开关门指令。
进一步地，还包括设于atc与edcu之间的tcms，tcms通过网络方式分别与atc和edcu连接；
所述edcu：如果所接收的仅有网络信号或硬线信号，或所接收网络信号与硬线信号的开关门指令不同，还用于向tcms发出警报。
进一步地，所述edcu电性连接有门电机，所述门电机的电机驱动电路上设有内部安全继电器，所述内部安全继电器的控制端与atc电性连接。
进一步地，所述edcu设有两个，每个edcu连接有对应的门电机，每个门电机的的电机驱动电路上设有对应的内部安全继电器。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：本发明方法及其系统通过设置网络连接和硬线连接两条控制链路，由列车自动控制系统（atc）向电子门控器（edcu）同时发出网络信号和硬线信号的开关门指令，由电子门控器（edcu）对网络信号和硬线信号的开关门指令进行解析比对，只有当网络信号与硬线信号的开关门指令相同才执行对应的开关门指令。由于采用硬线电路和网络电路冗余方式交叉控制同侧两车门继电器，因而提高了车门控制的安全性和可靠性，有效解决了apm无人驾驶系统在atc发生故障情况下可能导致apm车门误操作的技术问题，降低了故障对车辆正常运行的影响。
附图说明
图1是本发明系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
本发明具体实施方式提供了一种apm车门控制系统，如图1所示，是本发明系统的结构示意图，包括列车自动控制系统（atc）、列车控制管理系统（traincontrolandmanagementsystem，tcms）、电子门控器（edcu），所述电子门控器（edcu）的输入端设有硬线接口和网络接口，列车自动控制系统（atc）通过网络方式与列车控制管理系统（tcms）连接，列车控制管理系统（tcms）再通过网络方式与电子门控器（edcu），从而实现列车自动控制系统（atc）与电子门控器（edcu）之间的网络连接；于此同时，列车自动控制系统（atc）还通过硬线方式直接与电子门控器（edcu）连接。edcu的输出端与门电机（m）的电机驱动电路电性连接，电机驱动电路上设有内部安全继电器（k），由内部安全继电器（k）控制电机驱动电路上常开触点t的通断，内部安全继电器（k）的控制端也与列车自动控制系统（atc）电性连接。由于apm车辆通常为同侧双门设计，因而图1中对应设置了edcu1和edcu2，并采用了交叉控制方式，只有当edcu1与edcu2收到的开关门指令相同时，才会将apm车辆的前门和后门同时打开或关闭。edcu1的输出端连接有第一门电机（m1），m1的电机驱动电路上设有t1、t2两个常开触点，t1、t2的通断由第一内部安全继电器（k1）进行控制；对应的，edcu2的输出端连接有第二门电机（m2），m2的电机驱动电路上设有t3、t4两个常开触点，t3、t4的通断由第二内部安全继电器（k2）进行控制。k1、k2的控制端与atc电性连接，当k1、k2接收到由atc发出的门使能硬线信号时，k1、k2的线圈得电，使得对应的t1、t2、t3、t4两个常开触点闭合，从而接通m1、m2的电机驱动电路；然后由edcu1对m1进行控制，由edcu2对m2进行控制，以执行由atc发出的开关门指令。
本发明具体实施方式提供了一种apm车门控制方法，本发明方法基于前述发明系统加以实现，包括如下步骤：
步骤一，当满足开关门条件时，atc向k1、k2发送高电平门使能硬线信号，激活k1、k2，使k1、k2的线圈得电，对应的t1、t2、t3、t4两个常开触点随之闭合，从而接通m1、m2的电机驱动电路。
步骤二，atc经由tcms向edcu1和edcu2发出网络信号的开关门指令，同时，atc经由硬线线路直接向edcu1和edcu2发出硬线信号的开关门指令。
步骤三，edcu1和edcu2对所接收的信号进行解析，如果网络信号与硬线信号的开关门指令相同，则说明atc以及整个控制系统运行正常，开关门指令正确，edcu1和edcu2执行该开关门指令，本实施例中，edcu1和edcu2执行网络信号的开关门指令，通过对应的电机驱动电路向m1和m2发送控制指令，m1和m2动作，完成车门打开或关闭操作。如果网络信号与硬线信号的开关门指令不同，或者edcu1和edcu2所接收的仅有网络信号或硬线信号，则说明控制系统中存在问题，如atc系统出错、硬线线路故障、网络通讯故障等，此时edcu1和edcu2不执行开关门指令，而是向tcms发出警报，由人工介入处理。
步骤四，当接收到车门关锁到位信号后，atc向k1、k2发送低电平门使能硬线信号，继电器k1和k2失电，常开触点t1、t2、t3和t4变常开，两个电机回路断开，避免在开关门条件不满足时m1、m2发生误动，使apm车门错误打开或关闭，因而造成安全危险。
本发明通过设置网络连接和硬线连接两条控制链路，由列车自动控制系统（atc）向电子门控器（edcu）同时发出网络信号和硬线信号的开关门指令，由电子门控器（edcu）对网络信号和硬线信号的开关门指令进行解析比对，只有当网络信号与硬线信号的开关门指令相同才执行对应的开关门指令。由于采用硬线电路和网络电路冗余方式交叉控制同侧两车门继电器，因而提高了车门控制的安全性和可靠性，有效解决了apm无人驾驶系统在atc发生故障情况下可能导致apm车门误操作的技术问题，降低了故障对车辆正常运行的影响。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
1.一种apm车门控制方法，其特征是，包括如下步骤：
接收atc发出的开关门指令并对其解析，所述开关门指令包括网络信号和硬线信号；
如果所接收网络信号与硬线信号的开关门指令相同，执行网络信号的开关门指令。
2.根据权利要求1所述的apm车门控制方法，其特征是，还包括：如果所接收的仅有网络信号或硬线信号，或所接收网络信号与硬线信号的开关门指令不同，向tcms发出警报。
3.一种apm车门控制系统，其特征是，包括atc和edcu，atc通过网络和硬线方式与edcu连接；
所述atc：用于发出开关门指令，所述开关门指令包括网络信号和硬线信号；
所述edcu：用于接收atc发出的开关门指令并对其解析，以及如果所接收网络信号与硬线信号的开关门指令相同，执行网络信号的开关门指令。
4.根据权利要求3所述的apm车门控制系统，其特征是，还包括设于atc与edcu之间的tcms，tcms通过网络方式分别与atc和edcu连接；
所述edcu：如果所接收的仅有网络信号或硬线信号，或所接收网络信号与硬线信号的开关门指令不同，还用于向tcms发出警报。
5.根据权利要求3所述的apm车门控制系统，其特征是，所述edcu电性连接有门电机，所述门电机的电机驱动电路上设有内部安全继电器，所述内部安全继电器的控制端与atc电性连接。
6.根据权利要求5所述的apm车门控制系统，其特征是，所述edcu设有两个，每个edcu连接有对应的门电机，每个门电机的的电机驱动电路上设有对应的内部安全继电器。
技术总结