本发明涉及油田修井作业设备技术领域，尤其是涉及一种用于修井作业的机械手及修井作业设备。
背景技术：
油田小修作业过程中，针对油管的输送和安装的过程中，自动化修井作业装置的机械手需要对外部的油管进行夹持固定，从而能够将油管与吊卡进行连接。
现有技术中的自动化修井作业装置的机械手存在以下问题：机械手所在的位置对油管输送机安装位置的精度要求较高，给现场设备安装难度加大，耗时较长；另外，由于机械手是安装到井口作业装置的撬块上，同时机械手体量较大，作业前需要依据机械手推管方向来安装撬块，很大程度上影响了现场作业的效率和自动化作业设备的适应性，不能满足修井作业要求；并且现有技术中的机械手仅仅能够对油管夹持，但是，在油管下放的过程中，不同的下放速度和天气风力的作用下，会使得外部的吊卡发生一定的偏转，从而使得吊卡在抓管过程中存在无法抓取的情况，使得整体设备稳定性差。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种用于修井作业的机械手及修井作业设备，以缓解现有技术中存在的机械手位置固定导致油管输送机安装位置的精度要求高，影响了现场作业的效率，修井作业设备适应性差，以及无法克服吊卡摆动，抓管稳定性差的技术问题。
本发明提供的一种用于修井作业的机械手，包括：旋转驱动机构、旋转主体、推吊卡机构和夹持机构；
所述夹持机构和所述推吊卡机构均与所述旋转主体连接，所述旋转驱动机构与所述旋转主体的一端连接，所述旋转驱动机构用于通过所述旋转主体带动所述夹持机构和所述推吊卡机构在水平方向呈圆周转动，以使所述夹持机构和所述推吊卡机构位于井口中心的接送管位置，所述夹持机构用于夹持外部管柱；
所述推吊卡机构用于与外部吊卡抵接，以推动外部吊卡在水平方向移动。
在本发明较佳的实施例中，所述推吊卡机构包括推动主体、推板和角度调节机构；
所述推动主体的一端与所述旋转主体连接，所述推动主体的另一端与所述推板铰接，所述角度调节机构的两端分别与所述推动主体和所述推板的一侧铰接，所述角度调节机构用于带动所述推板相对于所述推动主体转动，以使所述推板呈角度与外部吊卡抵接。
在本发明较佳的实施例中，所述推动主体包括第一推动臂、固定支架和第二推动臂；
所述第一推动臂和所述第二推动臂通过所述固定支架连接，所述固定支架用于将所述第一推动臂和所述第二推动臂呈垂直设置，所述第一推动臂远离所述第二推动臂的一端与所述旋转主体连接，所述第二推动臂远离所述第一推动臂的一端与所述推板铰接。
在本发明较佳的实施例中，所述固定支架包括支架主体、第一调节销轴和第二调节销轴；
所述支架主体设置有卡槽，所述第一推动臂和所述第二推动臂均插设于所述支架主体的卡槽内，且所述第一推动臂能够相对于所述支架主体转动；
所述支架主体上设置有第一固定孔、第二固定孔和第三固定孔，所述第一固定孔和所述第二固定孔位于同一直线上，所述第一固定孔和所述第三固定孔位于同一直线上，且所述第一固定孔和所述第二固定孔的连线与所述第一固定孔和所述第三固定孔的连线呈垂直设置，所述第一调节销轴用于依次贯穿所述第一固定孔、第一推动臂和第二推动臂，以将所述第一推动臂和所述第二推动臂固定于所述支架主体的卡槽内，所述第二调节销轴用于分别与所述第二固定孔和所述第三固定孔连接，以调节所述第一推动臂与所述第二推动臂呈垂直布置，或者，以调节所述第一推动臂与所述第二推动臂呈一条直线布置。
在本发明较佳的实施例中，所述夹持机构包括固定套管、滑动套管、伸缩驱动机构和夹持组件；
所述伸缩驱动机构位于所述固定套管内，所述伸缩驱动机构的固定端与所述固定套管的一端内壁连接，且所述固定套管与所述旋转主体固定连接；
所述伸缩驱动机构的伸缩端与所述滑动套管位于所述固定套管的一端连接，所述滑动套管与所述固定套管滑动连接，且所述滑动套管伸出所述固定套管的一端与所述夹持组件连接。
在本发明较佳的实施例中，所述夹持机构还包括直线运动控制传感机构；
所述直线运动控制传感机构位于所述固定套管中，所述伸缩驱动机构与所述直线运动控制传感机构电信号连接，所述直线运动控制传感机构用于控制所述伸缩驱动机构的伸缩长度。
在本发明较佳的实施例中，所述夹持组件包括固定手爪、活动手爪、夹持传动机构和夹持驱动机构；
所述固定手爪与所述滑动套管的一侧连接，所述夹持传动机构、活动手爪和所述夹持驱动机构均位于所述滑动套管内部，所述夹持驱动机构通过所述夹持传动机构与所述活动手爪传动连接，所述夹持驱动机构用于通过所述夹持传动机构带动所述活动手爪相对于所述固定手爪转动，以调节所述活动手爪与所述固定手爪之间的夹持间距。
在本发明较佳的实施例中，所述夹持传动机构包括手爪连接臂和手爪连接支架；所述夹持驱动机构包括夹持驱动部和弹性部；
所述弹性部位于所述手爪连接支架和所述夹持驱动部之间，且所述弹性部的两端分别与所述手爪连接支架和所述夹持驱动部抵接，所述夹持驱动部用于压缩所述弹性部带动所述手爪连接支架沿着所述滑动套管往复运动，所述弹性部具有令所述手爪连接支架远离所述夹持驱动部的弹性趋势；
所述手爪连接支架通过所述手爪连接臂与所述活动手爪铰接，所述手爪连接臂呈弧形结构，所述手爪连接臂用于将所述手爪连接支架的直线作用力转换成所述活动手爪的转动作用力。
在本发明较佳的实施例中，还包括旋转控制传感机构；
所述旋转控制传感机构位于所述旋转主体上，所述旋转驱动机构与所述旋转控制传感机构电信号连接，所述旋转控制传感机构用于控制所述旋转驱动机构的转动角度。
本发明提供的一种修井作业设备，包括所述的用于修井作业的机械手。
本发明提供的一种用于修井作业的机械手，包括：旋转驱动机构、旋转主体、推吊卡机构和夹持机构；夹持机构和推吊卡机构均与旋转主体连接，旋转驱动机构与旋转主体的一端连接，旋转驱动机构通过利用旋转主体带动夹持机构和推吊卡机构在水平方向呈圆周转动，从而能够使得夹持机构和推吊卡机构位于井口中心的接送管位置，实现了机械手准确定位到井口中心和输送机接管位置；进一步地，推吊卡机构用于与外部吊卡抵接，以推动外部吊卡在水平方向移动；利用推吊卡机构相对于旋转主体的同步运动，通过推吊卡机构推动外部吊卡至井口中心，实现吊卡准确抱住油管的效果，缓解了现有技术中存在的机械手位置固定导致油管输送机安装位置的精度要求高，影响了现场作业的效率，修井作业设备适应性差，以及无法克服吊卡摆动，抓管稳定性差的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的用于修井作业的机械手的整体结构示意图；
图2为本发明实施例提供的用于修井作业的机械手的推吊卡机构位的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的用于修井作业的机械手的推吊卡机构位于回收状态下的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的用于修井作业的机械手的夹持机构的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的用于修井作业的机械手的夹持机构的夹持组件的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的用于修井作业的机械手的夹持机构的滑动套管的内部结构示意图；
图7为本发明实施例提供的用于修井作业的机械手的夹持机构的夹持组件夹持油管的剖面结构示意图。
图标：100-旋转驱动机构；200-旋转主体；300-推吊卡机构；301-推动主体；311-第一推动臂；321-固定支架；3211-支架主体；3212-第一调节销轴；3213-第二调节销轴；331-第二推动臂；302-推板；303-角度调节机构；400-夹持机构；401-固定套管；402-滑动套管；403-伸缩驱动机构；404-夹持组件；414-固定手爪；424-活动手爪；434-夹持传动机构；4341-手爪连接臂；4342-手爪连接支架；444-夹持驱动机构；4441-夹持驱动部；4442-弹性部；405-直线运动控制传感机构；500-旋转控制传感机构。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-图7所示，本实施例提供的一种用于修井作业的机械手，包括：旋转驱动机构100、旋转主体200、推吊卡机构300和夹持机构400；夹持机构400和推吊卡机构300均与旋转主体200连接，旋转驱动机构100与旋转主体200的一端连接，旋转驱动机构100用于通过旋转主体200带动夹持机构400和推吊卡机构300在水平方向呈圆周转动，以使夹持机构400和推吊卡机构300位于井口中心的接送管位置，夹持机构400用于夹持外部管柱；推吊卡机构300用于与外部吊卡抵接，以推动外部吊卡在水平方向移动。
需要说明的是，本实施例提供的用于修井作业的机械手属于自动化修井设备的结构，旋转主体200作为整体结构的支撑主体，推吊卡机构300和夹持机构400与旋转主体200连接，当旋转驱动机构100带动旋转主体200进行转动时，此时推吊卡机构300和夹持机构400会随着旋转主体200的转动在水平方向进行转动，其中，旋转主体200能够带动夹持机构400运动至井口中心位置，同时推吊卡机构300在运动的过程中，能够与外部的吊卡抵接，即同步带动吊卡运动至井口中心，从而利用夹持机构400对吊卡中的油管进行夹持固定。
可选地，旋转主体200可以包括旋转下支架、旋转固定支架321、旋转上支架和直立臂；旋转驱动机构100可以采用驱动电机或者旋转液压缸，优选地，旋转驱动机构100采用旋转液压缸。
本实施例中，旋转下支架与旋转驱动机构100的第一驱动端连接，旋转固定支架321与旋转驱动机构100的外筒壁固定连接，旋转上支架与旋转驱动机构100的第二驱动端连接，并且直立臂能够分别与旋转上支架和旋转下支架连接，当旋转驱动机构100相对于旋转固定支架321进行转动时，此时旋转驱动机构100的第一驱动端和第二驱动端同步带动旋转上支架和旋转下支架进行转动，以使直立臂能够在圆周方向进行转动。其中，沿着直立臂的延伸方向分别与推吊卡机构300和夹持机构400连接。
在本发明较佳的实施例中，还包括旋转控制传感机构500；旋转控制传感机构500位于旋转主体200上，旋转驱动机构100与旋转控制传感机构500电信号连接，旋转控制传感机构500用于控制旋转驱动机构100的转动角度。
可选地，旋转控制传感机构500可以包括相互电信号连接的转动传感器和控制器，其中，转动传感器用于检测直立臂的转动角度，并且将此转动角度信息传输至控制器，控制器能够根据控制指令控制转动驱动机构的转动角度，通过利用旋转控制传感机构500的精确控制转动驱动机构的旋转角度，能够实现机械手准确定位到井口中心和输送机接管位置。
本实施例提供的一种用于修井作业的机械手，包括：旋转驱动机构100、旋转主体200、推吊卡机构300和夹持机构400；夹持机构400和推吊卡机构300均与旋转主体200连接，旋转驱动机构100与旋转主体200的一端连接，旋转驱动机构100通过利用旋转主体200带动夹持机构400和推吊卡机构300在水平方向呈圆周转动，从而能够使得夹持机构400和推吊卡机构300位于井口中心的接送管位置，实现了机械手准确定位到井口中心和输送机接管位置；进一步地，推吊卡机构300用于与外部吊卡抵接，以推动外部吊卡在水平方向移动；利用推吊卡机构300相对于旋转主体200的同步运动，通过推吊卡机构300推动外部吊卡至井口中心，实现吊卡准确抱住油管的效果，缓解了现有技术中存在的机械手位置固定导致油管输送机安装位置的精度要求高，影响了现场作业的效率，修井作业设备适应性差，以及无法克服吊卡摆动，抓管稳定性差的技术问题。
在上述实施例的基础上，进一步地，在本发明较佳的实施例中，推吊卡机构300包括推动主体301、推板302和角度调节机构303；推动主体301的一端与旋转主体200连接，推动主体301的另一端与推板302铰接，角度调节机构303的两端分别与推动主体301和推板302的一侧铰接，角度调节机构303用于带动推板302相对于推动主体301转动，以使推板302呈角度与外部吊卡抵接。
本实施例中，由于外部吊卡在风力以及下放速度的影响下会发生位置偏移，利用角度调节机构303能够使得推板302相对于推动主体301转动，从而能够，利用推板302呈张开型结构能够使得推板302完全与吊卡贴合。
可选地，角度调节机构303可以采用伸缩液压缸，推板302的中心位置可以与推动主体301铰接，并且伸缩液压缸呈倾斜设置于推板302和推动主体301之间，并且伸缩液压缸的两端分别与推板302和推动主体301铰接，当伸缩液压缸推动推板302的一侧时，此时推板302能够相对于推动主体301转动，从而能够使得推板302适应吊卡偏转角度的变化。
在本发明较佳的实施例中，推动主体301包括第一推动臂311、固定支架321和第二推动臂331；第一推动臂311和第二推动臂331通过固定支架321连接，固定支架321用于将第一推动臂311和第二推动臂331呈垂直设置，第一推动臂311远离第二推动臂331的一端与旋转主体200连接，第二推动臂331远离第一推动臂311的一端与推板302铰接。
可选地，第一推动臂311与旋转主体200的连接方式可以为多种，例如：第一推动臂311通过固定板和固定螺栓与旋转主体200可拆卸连接，或者可以直接通过焊接的方式与旋转主体200固定连接；优选地，第一推动臂311的端部与固定板实现固定连接，固定板上设置有连接孔，沿着旋转主体200的延伸方向设置有多排连接孔，当需要将第一推动臂311与旋转主体200连接时，通过螺栓贯穿固定板上的连接孔和旋转主体200预定的位置的连接孔，实现了推动主体301在旋转主体200上的高度调节，从而能够使得推板302更好的适应不同高度的吊卡位置的接箍。
在本发明较佳的实施例中，固定支架321包括支架主体3211、第一调节销轴3212和第二调节销轴3213；支架主体3211设置有卡槽，第一推动臂311和第二推动臂331均插设于支架主体3211的卡槽内，且第一推动臂311能够相对于支架主体3211转动；支架主体3211上设置有第一固定孔、第二固定孔和第三固定孔，第一固定孔和第二固定孔位于同一直线上，第一固定孔和第三固定孔位于同一直线上，且第一固定孔和第二固定孔的连线与第一固定孔和第三固定孔的连线呈垂直设置，第一调节销轴3212用于依次贯穿第一固定孔、第一推动臂311和第二推动臂331，以将第一推动臂311和第二推动臂331固定于支架主体3211的卡槽内，第二调节销轴3213用于分别与第二固定孔和第三固定孔连接，以调节第一推动臂311与第二推动臂331呈垂直布置，或者，以调节第一推动臂311与第二推动臂331呈一条直线布置。
本实施例中，推动主体301存在两种使用状态，在运输时为了满足运输要求，将第一推动臂311和第二推动臂331设置为一条直线，此时将第一推动臂311沿着支架主体3211的卡槽进行转动，当第一推动臂311和第二推动臂331呈一条直线时，此时将第二调节销轴3213依次插设在第二固定孔和第一推动臂311的固定孔内，从而将第一推动臂311进行固定；在使用状态下，将第一推动臂311和第二推动臂331呈垂直设置，此时将第一推动臂311沿着支架主体3211的卡槽进行转动，当第一推动臂311和第二推动臂331呈垂直设置时，此时将第二调节销轴3213依次插设在第三固定孔和第一推动臂311的固定孔内，从而将第一推动臂311进行固定。
需要说明的是，第一调节销轴3212作为第一推动臂311的转动中心，第一调节销轴3212与第一固定孔连接，并且第一调节销轴3212能够分别与第一推动臂311和第二推动臂331连接；当第二调节销轴3213与第三固定孔连接时，此时为了保证第二推动臂331的稳定性，在第二固定孔同样需要放置有一个调节销轴，从而能够使得第二推动臂331固定在固定支架321的卡槽内。
在本发明较佳的实施例中，夹持机构400包括固定套管401、滑动套管402、伸缩驱动机构403和夹持组件404；伸缩驱动机构403位于固定套管401内，伸缩驱动机构403的固定端与固定套管401的一端内壁连接，且固定套管401与旋转主体200固定连接；伸缩驱动机构403的伸缩端与滑动套管402位于固定套管401的一端连接，滑动套管402与固定套管401滑动连接，且滑动套管402伸出固定套管401的一端与夹持组件404连接。
在本发明较佳的实施例中，夹持机构400还包括直线运动控制传感机构405；直线运动控制传感机构405位于固定套管401中，伸缩驱动机构403与直线运动控制传感机构405电信号连接，直线运动控制传感机构405用于控制伸缩驱动机构403的伸缩长度。
本实施例中，固定套管401的端部与旋转主体200固定连接，并且伸缩驱动机构403能够带动滑动套管402相对于固定套管401滑动，其中滑动套管402与固定套管401之间可以通过滑轨和滑槽配合连接。
可选地，伸缩驱动机构403可以采用伸缩液压缸，直线运动控制传感机构405可以包括相互电信号连接的直线传感器和控制器，其中，直线传感器用于检测伸缩液压缸的伸缩长度信息，并且将此伸缩长度信息传输至控制器，控制器能够根据控制指令控制伸缩液压缸的伸缩长度，通过利用直线传感器的精确控制伸缩驱动机构403的伸缩长度，能够实现夹持夹持组件404准确定位到井口中心和输送机接管位置。
在本发明较佳的实施例中，夹持组件404包括固定手爪414、活动手爪424、夹持传动机构434和夹持驱动机构444；固定手爪414与滑动套管402的一侧连接，夹持传动机构434、活动手爪424和夹持驱动机构444均位于滑动套管402内部，夹持驱动机构444通过夹持传动机构434与活动手爪424传动连接，夹持驱动机构444用于通过夹持传动机构434带动活动手爪424相对于固定手爪414转动，以调节活动手爪424与固定手爪414之间的夹持间距。
在本发明较佳的实施例中，夹持传动机构434包括手爪连接臂4341和手爪连接支架4342；夹持驱动机构444包括夹持驱动部4441和弹性部4442；弹性部4442位于手爪连接支架4342和夹持驱动部4441之间，且弹性部4442的两端分别与手爪连接支架4342和夹持驱动部4441抵接，夹持驱动部4441用于压缩弹性部4442带动手爪连接支架4342沿着滑动套管402往复运动，弹性部4442具有令手爪连接支架4342远离夹持驱动部4441的弹性趋势；手爪连接支架4342通过手爪连接臂4341与活动手爪424铰接，手爪连接臂4341呈弧形结构，手爪连接臂4341用于将手爪连接支架4342的直线作用力转换成活动手爪424的转动作用力。
本实施例中，固定手爪414呈圆弧结构，并且固定手爪414的一端与滑动套管402的一侧固定连接，活动手爪424是通过夹持驱动部4441推动手爪连接支架4342进而带动手爪连接臂4341进行圆弧运动，可选地，夹持驱动部4441可以采用液压缸，液压缸能够在滑动套管402内部沿着滑动套管402的延伸方向往复运动，当液压缸在直线方向带动手爪连接支架4342进行往复运动时，由于手爪连接臂4341呈弧形结构，从而手爪连接臂4341能够将直线作用力转化成活动手爪424的开合驱动力。
本实施例中，由于固定手爪414和活动手爪424对油管进行夹持，当需要夹持大管径油管时，利用夹持驱动部4441带动活动手爪424向固定手爪414的方向进行夹持转动，从而能够对油管进行夹持固定；可选地，弹性部4442可以采用压缩弹簧，当夹持驱动部4441伸长时，此时夹持驱动部4441会挤压压缩弹簧，当活动手爪424和固定手爪414对油管进行夹持时，压缩弹簧还会向活动手爪424施加一个靠近固定手爪414的弹性作用力，进而能够保证夹持油管的稳定性；进一步地，当需要夹持大管径油管时，利用夹持驱动部4441带动活动手爪424向固定手爪414的方向进行夹持转动，当夹持驱动部4441达到满行程后，仍然无法保证活动手爪424和固定手爪414对油管进行稳定夹持时，此时压缩弹簧还会在弹性趋势的作用力下继续带动活动手爪424向固定手爪414的方向进行运动，从而向活动手爪424施加一个靠近固定手爪414的弹性作用力，进而能够保证夹持油管的稳定性；通过夹持驱动部4441和弹性部4442的配合结构能够满足夹持机构400对多种规格的油管进行稳定夹持，使得设计更加合理。
本实施例提供的一种修井作业设备，包括所述的用于修井作业的机械手；由于本实施例提供的修井作业设备的技术效果与上述实施例提供的用于修井作业的机械手的技术效果相同，此处对此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
1.一种用于修井作业的机械手，其特征在于，包括：旋转驱动机构、旋转主体、推吊卡机构和夹持机构；
所述夹持机构和所述推吊卡机构均与所述旋转主体连接，所述旋转驱动机构与所述旋转主体的一端连接，所述旋转驱动机构用于通过所述旋转主体带动所述夹持机构和所述推吊卡机构在水平方向呈圆周转动，以使所述夹持机构和所述推吊卡机构位于井口中心的接送管位置，所述夹持机构用于夹持外部管柱；
所述推吊卡机构用于与外部吊卡抵接，以推动外部吊卡在水平方向移动。
2.根据权利要求1所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，所述推吊卡机构包括推动主体、推板和角度调节机构；
所述推动主体的一端与所述旋转主体连接，所述推动主体的另一端与所述推板铰接，所述角度调节机构的两端分别与所述推动主体和所述推板的一侧铰接，所述角度调节机构用于带动所述推板相对于所述推动主体转动，以使所述推板呈角度与外部吊卡抵接。
3.根据权利要求2所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，所述推动主体包括第一推动臂、固定支架和第二推动臂；
所述第一推动臂和所述第二推动臂通过所述固定支架连接，所述固定支架用于将所述第一推动臂和所述第二推动臂呈垂直设置，所述第一推动臂远离所述第二推动臂的一端与所述旋转主体连接，所述第二推动臂远离所述第一推动臂的一端与所述推板铰接。
4.根据权利要求3所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，所述固定支架包括支架主体、第一调节销轴和第二调节销轴；
所述支架主体设置有卡槽，所述第一推动臂和所述第二推动臂均插设于所述支架主体的卡槽内，且所述第一推动臂能够相对于所述支架主体转动；
所述支架主体上设置有第一固定孔、第二固定孔和第三固定孔，所述第一固定孔和所述第二固定孔位于同一直线上，所述第一固定孔和所述第三固定孔位于同一直线上，且所述第一固定孔和所述第二固定孔的连线与所述第一固定孔和所述第三固定孔的连线呈垂直设置，所述第一调节销轴用于依次贯穿所述第一固定孔、第一推动臂和第二推动臂，以将所述第一推动臂和所述第二推动臂固定于所述支架主体的卡槽内，所述第二调节销轴用于分别与所述第二固定孔和所述第三固定孔连接，以调节所述第一推动臂与所述第二推动臂呈垂直布置，或者，以调节所述第一推动臂与所述第二推动臂呈一条直线布置。
5.根据权利要求1所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，所述夹持机构包括固定套管、滑动套管、伸缩驱动机构和夹持组件；
所述伸缩驱动机构位于所述固定套管内，所述伸缩驱动机构的固定端与所述固定套管的一端内壁连接，且所述固定套管与所述旋转主体固定连接；
所述伸缩驱动机构的伸缩端与所述滑动套管位于所述固定套管的一端连接，所述滑动套管与所述固定套管滑动连接，且所述滑动套管伸出所述固定套管的一端与所述夹持组件连接。
6.根据权利要求5所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，所述夹持机构还包括直线运动控制传感机构；
所述直线运动控制传感机构位于所述固定套管中，所述伸缩驱动机构与所述直线运动控制传感机构电信号连接，所述直线运动控制传感机构用于控制所述伸缩驱动机构的伸缩长度。
7.根据权利要求6所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，所述夹持组件包括固定手爪、活动手爪、夹持传动机构和夹持驱动机构；
所述固定手爪与所述滑动套管的一侧连接，所述夹持传动机构、活动手爪和所述夹持驱动机构均位于所述滑动套管内部，所述夹持驱动机构通过所述夹持传动机构与所述活动手爪传动连接，所述夹持驱动机构用于通过所述夹持传动机构带动所述活动手爪相对于所述固定手爪转动，以调节所述活动手爪与所述固定手爪之间的夹持间距。
8.根据权利要求7所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，所述夹持传动机构包括手爪连接臂和手爪连接支架；所述夹持驱动机构包括夹持驱动部和弹性部；
所述弹性部位于所述手爪连接支架和所述夹持驱动部之间，且所述弹性部的两端分别与所述手爪连接支架和所述夹持驱动部抵接，所述夹持驱动部用于压缩所述弹性部带动所述手爪连接支架沿着所述滑动套管往复运动，所述弹性部具有令所述手爪连接支架远离所述夹持驱动部的弹性趋势；
所述手爪连接支架通过所述手爪连接臂与所述活动手爪铰接，所述手爪连接臂呈弧形结构，所述手爪连接臂用于将所述手爪连接支架的直线作用力转换成所述活动手爪的转动作用力。
9.根据权利要求1-8任一项所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，还包括旋转控制传感机构；
所述旋转控制传感机构位于所述旋转主体上，所述旋转驱动机构与所述旋转控制传感机构电信号连接，所述旋转控制传感机构用于控制所述旋转驱动机构的转动角度。
10.一种修井作业设备，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的用于修井作业的机械手。
技术总结