本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种货物拣选方法、装置、设备和计算机可读介质。
背景技术：
在仓库中，机器人装载多个任务箱，行驶到对应的停车点，由拣货员，将货架上对应的货物拣选到对应任务箱中。机器人继续行驶到下一个停车点，直到所装载任务箱的所有货物均被拣选完成，行驶到卸货点卸货。装载空任务箱，执行下一次拣货任务。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：机器人执行拣货任务的效率较低。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供一种货物拣选方法、装置、设备和计算机可读介质，能够提高执行拣货任务的效率。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种货物拣选方法，包括：
建立货物拣选任务，货物存放于货架，所述货架之间构成巷道，所述巷道口对应的所述货架端部为停车点；
基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点；
基于所述对应停车点规划机器人的行驶路径，并发送所述行驶路径至执行所述货物拣选任务的机器人。
所述基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点，包括：
建立停车点数量最少的目标函数；
在每个所述货架的巷道均有对应的停车点的约束条件下，求解所述目标函数，确定所述货物拣选任务的对应停车点。
所述基于所述对应停车点规划机器人的行驶路径，包括：
所述停车点具有编号；
按照所述对应停车点的编号，规划机器人的行驶路径。
所述基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点之后，还包括：
所述对应停车点被占用，在预设阈值范围内存在其他停车点，所述其他停车点对应的货架与所述对应停车点对应的货架相同，将所述其他停车点作为所述货物的停车点，所述预设阈值范围是距离所述对应停车点预设阈值的区域。
所述基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点之后，还包括：
所述对应停车点被占用，在预设阈值范围内不存在其他停车点，所述其他停车点对应的货架与所述对应停车点对应的货架相同，将距离所述对应停车点最近的停车点作为等待停车点，机器人在所述等待停车点停车，以等待使用所述对应停车点。
根据本发明实施例的第二方面，提供了一种货物拣选装置，包括：
建立模块，用于建立货物拣选任务，货物存放于货架，所述货架之间构成巷道，所述巷道口对应的所述货架端部为停车点；
确定模块，用于基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点；
规划模块，用于基于所述对应停车点规划机器人的行驶路径，并发送所述行驶路径至执行所述货物拣选任务的机器人。
所述确定模块，具体用于建立停车点数量最少的目标函数；
在每个所述货架的巷道均有对应的停车点的约束条件下，求解所述目标函数，确定所述货物拣选任务的对应停车点。
所述规划模块，具体用于所述停车点具有编号；按照所述对应停车点的编号，规划机器人的行驶路径。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种货物拣选电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述的方法。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为建立货物拣选任务，货物存放于货架，货架之间构成巷道，巷道口对应的货架端部为停车点。基于货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定货物拣选任务的对应停车点；基于对应停车点规划机器人的行驶路径，并发送行驶路径至执行货物拣选任务的机器人。
执行任务的机器人按照上述行驶路径，在停车点接收货物。由于停车点数量最少，可以减少停车次数以减少对于拣货任务效率的影响，因此能够提高执行拣货任务的效率。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的仓库中货架的示意图；
图2是根据本发明实施例的货物拣选方法的主要流程的示意图；
图3是根据本发明实施例的停车点与巷道的示意图；
图4是根据本发明实施例的确定货物拣选任务的对应停车点的流程的示意图；
图5是根据本发明实施例的货物拣选流程示意图；
图6是根据本发明实施例的货物拣选装置的主要结构的示意图；
图7是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图8是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
参见图1，图1是根据本发明实施例的仓库中货架的示意图。在图1中包括多个货架，物品放置于货架上，货架之间为巷道。由于仓库中货架放置的密度较大，因此货架之间的巷道一般都较窄，仅可由拣货员通过。
机器人停在巷道端部以等待拣货员拣货。机器人停在一个巷道端部时，可以拣选附近多条巷道的物品。具体来说，拣货员负责从货架上拣选物品，并将物品放置于停在巷道端部机器人装载的任务箱中。
当机器人装载多个任务箱的情况下，需要在多个停车点等待拣货员拣货。由于机器人完成一次拣货，则需要停车一次，因此机器人执行拣货任务的效率较低。
为了解决机器人执行拣货任务的效率较低的技术问题，可以采用以下本发明实施例中的技术方案。
参见图2，图2是根据本发明实施例的货物拣选方法主要流程的示意图，在货架对应的多个停车点中，按照停车点数量最少的拣选条件确定货物拣选任务的对应停车点，再基于对应停车点规划机器人的行驶路径。如图2所示，具体包括以下步骤：
s201、建立货物拣选任务，货物存放于货架，货架之间构成巷道，巷道口对应的货架端部为停车点。
在本发明的实施例中，服务器可以执行货物拣选方法。服务器下属一个或多个机器人。机器人与服务器耦合，机器人向服务器发送自身的位置信息和所装载货物的信息。作为一个示例，机器人周期性向服务器发送自身的位置信息和所装载货物的信息。服务器可以向机器人发送相关指令。作为一个示例，服务器可以向机器人发送从一个地点移动到另一个地点的指令。其中，机器人在可以停车点停车。巷道口对应的货架端部为停车点
在服务器中，可以基于货物拣选需求建立任务，其中，任务可以包括拣选一个或多个货物。在本发明实施例中，基于货物拣选需求建立任务通常包括一个或多个货单中的多个货物。这样，机器人在仓库中绕行一次就可以完成一个或多个货单的拣选。
作为一个示例，货物拣选需求包括三个货单，第一货单、第二货单和第三货单。第一货单包括货物11和货物12；第二货单包括货物21、货物22和货物23。第三货单包括货物31。基于上述三个货单，建立任务，任务包括货物11、货物12、货物21、货物22、货物23和货物31。
s202、基于货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定货物拣选任务的对应停车点。
仓库中包括多个货架，货物存放于货架之上。在本发明实施例中，将货架之间的间隔称为巷道。
参见图3，图3是根据本发明实施例的停车点与巷道的示意图。图3中包括货架11、货架12、货架21、货架22、货架31、货架32、货架41和货架42。需要说明的是，图3中的所包括的货架是仓库中的一部分货架。货架21与货架31之间的间隔为巷道a；货架32与货架32之间的间隔为巷道b；货架31与货架41之间的间隔为巷道c；货架32与货架42之间的间隔为巷道d。机器人可以在货架21与货架22之间的道路移动。可以理解的是，机器人在巷道端部移动。
货物可以按照所属分类，分别放置于图3中的货架中，货架与巷道存在对应关系。拣货员在巷道间移动，以拣选货架上的货物。作为一个示例，拣货员可以在巷道a移动，以拣选货架21上的货物。作为另一个示例，拣货员可以在巷道a移动，以拣选货架21和货架31上的货物。
图3中包括4个停车点，分别以1、2、3和4示出。预先设置停车点与巷道的对应关系，即机器人位于预设停车点，就可以拣选对应巷道中的货物。
作为一个示例，预设设置停车点1和停车点2，与巷道a、巷道b、巷道c和巷道d相对应。也就是说，机器人位于停车点1时，可以拣选巷道a、巷道b、巷道c和巷道d中的货物；同样的，机器人位于停车点2时，可以拣选巷道a、巷道b、巷道c和巷道d中的货物。
可以理解的是，一个停车点可以与多个巷道相对应，一个巷道可以与多个停车点相对应，即：停车点与巷道之间的关系是多对多的映射关系。也就是说，机器人位于一个停车点，可以拣选多个巷道货架上的货物。
由于巷道与货架存在对应关系，巷道与停车点之间也存在对应关系。具体来说，巷道与停车点之间的对应关系是多对多的对应关系。换言之，一个货架对应一个或多个停车点。
机器人可以在停车点停车以拣选对应货架上的货物。需要拣选巷道中货架上的货物的情况下，则可以在该货架对应的一个停车点停车。在停车点，机器人可以拣选巷道中货架上的货物。
在拣选多件货物，并且多件货物分别属于不同的货架，为了完成上述货物拣选任务，机器人需要在不同货架对应的停车点停车，以拣选货架上的货物。
作为一个示例，拣选5件货物，分别为货物1、货物2、货物3、货物4和货物5。货物1放置于货架a，货物2放置于货架b，货物3放置于货架c，货物4放置于货架d，以及货物5放置于货架d。每个货架对应一个或多个停车点。
机器人需要完成上述拣选5件货物的任务，则需要分别在货架的停车点停车，以拣选货物。如：拣选5件货物，则可以在5个停车点停车，在一个停车点拣选一件货物。
考虑到，停车需要耗费时间，进而降低拣货的效率。那么，可以减少停车点的数量，以提高拣货的效率。
货架对应一个或多个停车点，一个停车点可能对应多个货架，可以在一个停车点停车，以拣选多个货架上的货物。
在本发明的一个实施例中，可以按照停车点数量最少的拣选条件，在货架对应的一个或多个停车点中，确定每个货物拣选任务的对应停车点。由于拣选条件是停车点数量最小，则最小化停车点的数量，最大化提高拣货的效率。
在本发明的一个实施例中，结合拣选条件建立目标函数，以确定拣选货物拣选任务的停车点。参见图4，图4是根据本发明实施例的确定拣选货物拣选任务的对应停车点的流程的示意图，具体来说包括以下步骤：
s401、建立停车点数量最少的目标函数。
q是一个m×n矩阵，其中m为停车点的个数，n为巷道数。qij代表停车点i是巷道j的停车点。需要说明的是，q属于0-1矩阵。即，q中每个元素是0或1。示例性的，机器人位于停车点可以拣选对应巷道中的货物，该该停车点在q中对应的元素为1；机器人位于停车点不能拣选对应巷道中的货物，该停车点在q中对应的元素为0。
xi代表机器人是否在停车点i停车，示例性的，若机器人在停车点i停车，则xi＝1；若机器人在停车点i不停车，则xi＝0。
建立停车点数量最小的目标函数：
min∑ixi(1)
s402、在每个货架的巷道均有对应的停车点的约束条件下，求解目标函数，确定货物拣选任务的对应停车点。
机器人的任务的拣选货物，那么对于每个货物而言，均需要有对应的停车点，否则无法拣选该货物。那么，约束条件为：每个货架的巷道均有对应停车点。
p是每个货架的巷道的集合。公式(2)中，对于每个货架的巷道需要对应一个停车点。
在约束条件为(2)的情况下，求解(1)中的目标函数，可以确定拣选每个货物的停车点。示例性的，求解(1)中的目标函数，可以得到一个0-1矩阵，可以仅关注元素值为1的元素，在上述元素中确定停车点。
示例性的，当i和j不大时，可以直接利用求解器进行求解。当i和j较大时，可以采用启发式求解方法。
s203、基于对应停车点规划机器人的行驶路径，并发送行驶路径至执行货物拣选任务的机器人。
机器人在每个货物的停车点停车以拣选货物，机器人需要从一个停车点移动到另一个停车点。可以基于每个货物的停车点，规划机器人在仓库中巷道端部的行驶路径。作为一个示例，按照每个货物的停车点之间的距离，规划机器人在仓库中的行驶路径。如：确定作为起点的停车点，然后依次寻找距离当前停车点最近的停车点作为下一个停车点，一直到最后一个停车点。这样，能够以按照距离最短的原则规划行驶路径。
在本发明实施例中，还可以将行驶路径发送至执行任务的机器人。这样，机器人可以按照行驶路径在停车点停车以拣选货物。
在本发明的一个实施例中，在仓库中为了避免机器人的无序移动而导致的道路拥挤，可以预先设置停车点编号。可以按照对应停车点的编号，规划机器人在仓库中的行驶路径。可以按照停车点编号从小到大的顺序，或按照停车点编号从大到小的顺序，规划机器人的行驶路径。
继续参见图1，图1中带有箭头的黑色轨迹，即按照停车点编号从小到大的顺序。
按照对应停车点的编号，规划机器人在仓库中的行驶路径。即：机器人按照停车点编号从小到大的顺序，或停车点编号从大到小的顺序，拣选货物。仓库中的机器人的拣选方向趋于一致，从而可以避免机器人的无序移动所带来的道路拥堵。
在上述实施例中，按照停车点数量最少的拣选条件，在货架对应的停车点中，在巷道端部确定每个货物对应停车点。这样停车点的数量最少，可以最大程度减少停车次数。基于上述对应停车点，规划机器人在仓库中巷道端部的行驶路径。由于停车点数量的减少，减少停车次数，进而提高机器人执行拣货任务的效率。可以理解的是，由于机器人无法进入狭窄的巷道拣选货物，通过在巷道端部的停车点停车装载拣选货物，提高在上述场景中拣货任务的效率。
在本发明的一个实施例中，机器人按照行驶路径中行驶的过程中，存在停车点被占用的情况，则需要调整被占用的停车点。作为一个示例，在预设阈值范围内存在其他停车点，其他停车点对应的货架与对应停车点对应的货架相同，可以将该其他停车点作为停车点。其中，预设阈值范围是距离之前对应停车点预设阈值的区域。
如：机器人停车点1对应货架1和货架2，货物a位于货架1和货物b位于货架2，机器人的下一个目的停车点是停车点1，停车点1被占用。在预设阈值范围内，再次确定停车点2，停车点2对应货架1和货架2，则将停车点1替换为停车点2。
这样，即使行驶路径中停车点被占用，还可以及时调整停车点，确保机器人顺利执行货物拣选任务。
作为另外一个示例，在预设阈值范围内不存在其他停车点，可以将距离的停车点最近的停车点作为等待停车点，机器人在等待停车点停车，以等待使用上述对应停车点。
如：机器人停车点1对应货架1和货架2，货物a位于货架1和货物b位于货架2，机器人的下一个目的停车点是停车点1，停车点1被占用。在预设阈值范围内，不存在其他停车点对应货架1和货架2。其中，停车点3是距离停车点1最近的停车点，将停车点3作为等待停车点。机器人在停车点3等待，直到停车点1空闲，即等待停车点1未被占用，则机器人可以在停车点1停车，以拣选货物a和货物b。
这样，即使行驶路径中停车点被占用，还可以在等待停车点等待，以避免道路拥堵，待停车点未被占用，则可以在停车点停车以拣选货物，确保机器人顺利执行货物拣选任务。
服务器与多个机器人耦合，机器人可以向服务器上报位置信息，服务器获知每个机器人的位置。服务器在获取机器人的下一个停车点已被其他机器人所占用，可以迅速执行上述技术方案。
下面结合具体的实施例，示例性说明本发明实施例中的技术方案。参见图5，图5是根据本发明实施例的货物拣选流程示意图，具体包括：
s501、周期性刷新，判断是否存在空闲机器人。
服务器与多个机器人耦合。服务器周期性刷新机器人的状态，以判断是否存在空闲机器人。其中，刷新周期可以预先设置，如：2秒。示例性，机器人周期向服务器上报自身状态，如：空闲或工作。
当存在空闲机器人则执行s502；当不存在空闲机器人，则可以等待预设时长后返回s501，如：预设时长等于2秒。等待的目的在于，在预设时长之后，再次周期性刷新，以判断是否存在空闲机器人。
s502、是否存在业务。
服务器判断是否存在业务，若已建立货物拣选任务，则说明存在业务，则执行s503；若未建立货物拣选任务，则说明不存在业务，则可以等待预设时长后返回s502，示例性预设时长等于2秒。
需要说明的是，可以按照s201建立货物拣选任务。
s503、确定停车点。
在货架对应的停车点中，按照停车点数量最少的拣选条件，确定货物拣选任务的对应停车点，具体可以参见s202。
s504、规划并发送机器人在仓库中巷道端部的行驶路径。
服务器基于每个货物的停车点，规划机器人在仓库中巷道端部的行驶路径，并发送行驶路径至执行任务的机器人，具体可以参见s203。
s505、机器人按照行驶路径驶往下一个停车点。
机器人按照服务器发送的行驶路径，驶往下一个停车点。在下一个停车点，机器人可以拣选货物。
s506、完成当前拣货任务。
机器人在停车点等待拣货人员，将货架上对应的货物拣选到对应任务箱中，完成当前拣货任务。
s507、是否存在下一个停车点。
行驶路径包括一个或多个停车点，机器人可以根据行驶路径判断是否存在下一个停车点。当存在下一个停车点，可以返回s504中；当不存在下一个停车点，则可以执行s508。
需要说明的是，返回s504的目的在于：在仓库中同时有多个机器人执行货物拣选任务，每个机器人可以向服务器实时反馈自身位置。服务器根据机器人实时反馈的位置，判断机器人的下一个停车点是否被占用。在机器人的下一个停车点被占用的情况下，服务器可以再次确定对应停车点以替代被占用的停车点。因此需要再次规划机器人的行驶路径。而当机器人的下一个停车点未被占用，服务器无需再次规划机器人的行驶路径。机器人可以按照已有行驶路径执行拣货任务。
s508、驶往卸货点。
机器人在行驶路径的所有停车点，完成拣选货物后，可以驶往卸货点卸货，完成货物拣选任务。
图6是根据本发明实施例的货物拣选装置的主要结构的示意图，货物拣选装置可以实现货物拣选方法，如图6所示，货物拣选装置具体包括：
建立模块601，用于建立货物拣选任务，货物存放于货架，货架之间构成巷道，巷道口对应的货架端部为停车点。
确定模块602，用于在基于货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定货物拣选任务的对应停车点。
规划模块603，用于基于对应停车点规划机器人的行驶路径，并发送行驶路径至执行货物拣选任务的机器人。
在本发明的一个实施例中，确定模块602，具体用于建立停车点数量最少的目标函数；
在每个货架的巷道均有对应的停车点的约束条件下，求解目标函数，确定货物拣选任务的对应停车点。
在本发明的一个实施例中，规划模块603，具体用于停车点具有编号；按照对应停车点的编号，规划机器人的行驶路径。
在本发明的一个实施例中，确定模块602，还用于对应停车点被占用，在预设阈值范围内存在其他停车点，其他停车点对应的货架与对应停车点对应的货架相同，将其他停车点作为货物的停车点，预设阈值范围是距离对应停车点预设阈值的区域。
在本发明的一个实施例中，确定模块602，还用于对应停车点被占用，在预设阈值范围内不存在其他停车点，其他停车点对应的货架与对应停车点对应的货架相同，将距离对应停车点最近的停车点作为等待停车点，机器人在等待停车点停车，以等待使用对应停车点。
图7示出了可以应用本发明实施例的货物拣选方法或货物拣选装置的示例性系统架构700。
如图7所示，系统架构700可以包括终端设备701、702、703，网络704和服务器705。网络704用以在终端设备701、702、703和服务器705之间提供通信链路的介质。网络704可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备701、702、703通过网络704与服务器705交互，以接收或发送消息等。终端设备701、702、703上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备701、702、703可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器705可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备701、702、703所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的货物拣选方法一般由服务器705执行，相应地，货物拣选装置一般设置于服务器705中。
应该理解，图7中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图8，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统800的结构示意图。图8示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(cpu)801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(ram)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。cpu801、rom802以及ram803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
以下部件连接至i/o接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至i/o接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)801执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送单元、获取单元、确定单元和第一处理单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，发送单元还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的单元”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：
建立货物拣选任务，货物存放于货架，所述货架之间构成巷道，所述巷道口对应的所述货架端部为停车点；
基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点；
基于所述对应停车点规划机器人的行驶路径，并发送所述行驶路径至执行所述货物拣选任务的机器人。
根据本发明实施例的技术方案，因为建立货物拣选任务，货物存放于货架，货架之间构成巷道，巷道口对应的货架端部为停车点。基于货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定货物拣选任务的对应停车点；基于对应停车点规划机器人的行驶路径，并发送行驶路径至执行货物拣选任务的机器人。
执行任务的机器人按照上述行驶路径，在停车点接收货物。由于停车点数量最少，可以减少停车次数以减少对于拣货任务效率的影响，因此能够提高执行拣货任务的效率。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
1.一种货物拣选方法，其特征在于，包括：
建立货物拣选任务，货物存放于货架，所述货架之间构成巷道，所述巷道口对应的所述货架端部为停车点；
基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点；
基于所述对应停车点规划机器人的行驶路径，并发送所述行驶路径至执行所述货物拣选任务的机器人。
2.根据权利要求1所述货物拣选方法，其特征在于，所述基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点，包括：
建立停车点数量最少的目标函数；
在每个所述货架的巷道均有对应的停车点的约束条件下，求解所述目标函数，确定所述货物拣选任务的对应停车点。
3.根据权利要求1所述货物拣选方法，其特征在于，所述基于所述对应停车点规划机器人的行驶路径，包括：
所述停车点具有编号；
按照所述对应停车点的编号，规划机器人的行驶路径。
4.根据权利要求1所述货物拣选方法，其特征在于，所述基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点之后，还包括：
所述对应停车点被占用，在预设阈值范围内存在其他停车点，所述其他停车点对应的货架与所述对应停车点对应的货架相同，将所述其他停车点作为所述货物的停车点，所述预设阈值范围是距离所述对应停车点预设阈值的区域。
5.根据权利要求1所述货物拣选方法，其特征在于，所述基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点之后，还包括：
所述对应停车点被占用，在预设阈值范围内不存在其他停车点，所述其他停车点对应的货架与所述对应停车点对应的货架相同，将距离所述对应停车点最近的停车点作为等待停车点，机器人在所述等待停车点停车，以等待使用所述对应停车点。
6.一种货物拣选装置，其特征在于，包括：
建立模块，用于建立货物拣选任务，货物存放于货架，所述货架之间构成巷道，所述巷道口对应的所述货架端部为停车点；
确定模块，用于基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点；
规划模块，用于基于所述对应停车点规划机器人的行驶路径，并发送所述行驶路径至执行所述货物拣选任务的机器人。
7.根据权利要求6所述货物拣选装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于建立停车点数量最少的目标函数；
在每个所述货架的巷道均有对应的停车点的约束条件下，求解所述目标函数，确定所述货物拣选任务的对应停车点。
8.根据权利要求6所述货物拣选装置，其特征在于，所述规划模块，具体用于所述停车点具有编号；按照所述对应停车点的编号，规划机器人的行驶路径。
9.一种货物拣选电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
技术总结