本申请涉及智能清洗的领域，尤其是涉及一种超声波清洗系统及其清洗方法。
背景技术：
3d打印为技术和商业开启了一个全新的制造能力的世界，金属3d打印过程中的三个主要步骤是打印、清洗和烧结，去除第一阶段的粘合材料，将模具从打印机中取出，放入清洗的篮中，然后浸入溶剂中，在这个阶段，清洗的时间会有所不同，从几小时到几天不等，这取决于清洗部分最厚的区域。洗涤完成后获得棕模的件，最后再经过烧结工序，在上述清洗的过程汇中通常会用到超声波清洗机，同时3d打印产品种类丰富，各式各样的产品在使用过程中也会逐渐积累污染物，现有的超声波清洗机清洗效率较高，被人们广泛使用于清洗3d打印产品（如牙齿等）产品上。
超声波清洗是将超声波振动元件的振动传递给振动板，并将该振动放射到清洗液中，利用振动产生的能量即由空穴作用产生的冲击波去除附着在待清洗物上的脏污的一种清洗方法。
针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：超声波振动而在清洗液中发生的驻波，导致超声波能量在清洗液中的不同深度和同一深度的不同水平位置的能量分布不均，因此影响清洗效率。
技术实现要素：
第一方面，为了提高超声波清洗装置的清洗效果，本申请提供一种超声波清洗系统。
本申请提供的一种超声波清洗系统采用如下的技术方案：
一种超声波清洗系统，包括：
清洗槽，容纳有清洗液，以浸渍并清洗清洗物；
全面清洗机构，用于产生并传递超声波能量；
支撑台，在所述清洗液中用于支撑所述清洗物；
超声波喷嘴，用于产生会聚状的超声波；
旋转件，用于驱动支撑台转动；
升降件，超声波喷嘴固定连接在升降件上，用于驱动超声波喷嘴沿竖直方向升降；
尺寸检测模块，用于采集清洗物的尺寸信息；
图像识别模块，用于采集清洗物图像信息并识别清洗物上污渍的位置；
控制模块，连接于全面清洗机构、尺寸检测模块、图像识别模块、旋转件、升降件，根据尺寸信息得到第一工作时间信息，并控制全面清洗机构在第一工作时间内工作；根据清洗物上污渍的位置驱动旋转件使支撑台绕其自身轴线转动；根据污渍的位置控制升降件带动超声波喷嘴沿竖直方向升降，控制超声波喷嘴对污渍处清洗。
通过采用上述技术方案，根据尺寸检测模块采集到的尺寸信息得到第一工作时间信息，在第一时间工作段内对清洗物进行全面清洗，达到了根据清洗物的大小自动选择相匹配的全面清洗时间的效果；而后通过图像识别模块对清洗物上剩余的未被清洗的污渍，通过产生会聚状的能量集中的超声波喷嘴对剩余污渍处进行集中清洗，提高了超声波清洗装置的清洗效果，在提高清洗效率的同时达到了节能的效果。
可选的，全面清洗机构包括下超声波件和上超声波件，下超声波件固定设置在清洗槽的底部，上超声波件固定设置在清洗槽的上方。
通过采用上述技术方案，通过在清洗物的上、下两侧均设置超声波件，减小超声波能量在清洗液中竖向能量分布不均产生的影响，提高了全面清洗机构的清洗效果。
可选的，图像识别模块包括：
图像传感器，用于采集清洗物图像信息，并将清洗物图像信息输入到图像控制模块中；
图像控制模块，用于接收并分析清洗物图像信息，得到清洗物表面的污渍位置信息，污渍位置信息输入至控制模块中。
通过采用上述技术方案，通过图像识别的方式便于快速定位清洗物上的污渍位置信息，提高了清洗准确性和清洗效率。
可选的，支撑台连接有水平移动装置，水平移动装置包括第一电机、水平板和竖直杆，竖直杆垂直连接于水平板且与支撑台转动连接，水平板位于清洗槽的上方，水平板上固定设置有第一齿条，在第一电机的输出端固定设置有第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合。
通过采用上述技术方案，第一电机工作使水平板移动，水平板带动支撑台沿水平方向移动，支撑台带动清洗物移动，清洗物相对于上超声波件和下超声波件沿水平方向移动，减小了上超声波件和下超声波件在同一深度不同水平位置上因能量分布不均对全面清洗效果产生的影响。
可选的，支撑台包括底板和转盘，转盘转动连接于底板上，竖直杆与水平板和底板均转动连接，旋转件包括第二电机、第三齿轮和第二齿轮，第二齿轮固定设置在竖直杆的外周壁上，第三齿轮固定设置在转盘的外周壁上，固定设置在水平板上，第二电机的输出端与竖直杆固定连接，第二齿轮与第三齿轮相互啮合。
通过采用上述技术方案，第二电机电动竖直杆转动，竖直杆带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第三齿轮转动，即可实现带动转盘转动的功能，且第二电机位于清洗液上方，使第二电机不易受到清洗液的影响。
可选的，超声波喷嘴包括壳体、超声波产生单元和会聚振动单元，超声波产生单元固定设置在壳体内，壳体连接于升降件，会聚振动单元与超声波产生单元固定连接，会聚振动单元远离超声波产生单元的一侧呈弧形结构。
通过采用上述技术方案，通过弧形结构会聚振动单元，使振动单元传递的超声波能够以线状会聚，达到了将超声波能量更为集中地传递，在提高清洗能量的同时达到节能的效果。
可选的，控制模块内设置有第二定时模块，第二定时模块控制超声波喷嘴以预设的间隔频率工作。
通过采用上述技术方案，控制模块通过第二定时模块的间隔定时效果控制超声波喷嘴工作，在清洗的间隙控制图像识别模块对清洗处进行再次拍摄，若仍存在污渍，则再次进行清洗，直至污渍消失。
第二方面，为了提高超声波清洗装置的清洗效果，本申请提供一种超声波清洗方法。
一种超声波清洗方法，包括：
采集清洗物的尺寸信息并获取清洗前清洗物的污渍单元图像信息；
分析尺寸信息并得到第一工作时间信息；
控制全面清洗机构在第一工作时间内工作；
获取清洗物上的污渍位置信息；
根据清洗物上污渍的位置驱动旋转件使支撑台绕其自身轴线转动；根据污渍的位置控制升降件带动超声波喷嘴沿竖直方向升降，使超声波喷嘴正对于清洗物上的污渍位置处；
控制超声波喷嘴对污渍处清洗。
通过采用上述技术方案，采集到的尺寸信息并转换为第一工作时间信息，在第一时间工作段内对清洗物进行全面清洗，达到了根据清洗物的大小自动选择相匹配的全面清洗时间的效果；而后对清洗物上剩余的未被清洗的污渍，通过产生会聚状的能量集中的超声波喷嘴对剩余污渍处进行集中清洗，提高了超声波清洗装置的清洗效果，在提高清洗效率的同时达到了节能的效果。
可选的，获取清洗物上的污渍位置信息的方法包括：
采集清洗物未被全面清洗前清洗物上的污渍单元图像信息；
将污渍单元图像信息和当前图像信息进行对比；
识别污渍单元图像信息和当前图像信息中匹配成功的位置；
将匹配成功的污渍位置处进行定位并获得其定位坐标。
通过采用上述技术方案，通过采用图像识别的方式具有能够快速判断污渍所在位置的效果，提升了对污渍的处理效率。
可选的，根据清洗物上污渍的位置控制旋转件和升降件的方法包括：
分析得到超声波喷嘴的竖向坐标值za和污渍位置的竖向坐标值zb，通过升降件带动超声波喷嘴移动，使得超声波喷嘴的竖向坐标值za等于污渍位置的竖向坐标值zb；
设清洗物在竖直坐标值zb的高度所在平面的中心为点o，获取此时超声波喷嘴的坐标（0,yb，zb）,设此时污渍位置的坐标为（xa，ya，zb），对上述两个坐标值进行运算，控制旋转件带动清洗物转动，使得该污渍位置的坐标为（0,ya’，zb）。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过采用全面清洗机构、控制模块和超声波喷嘴的结构，实现了对清洗物进行全面清洗、提高超声波清洗装置的清洗效果；
2.通过采用图像识别模块的结构，实现快速对污渍进行识别的功能；
3.通过采用包括下超声波件和上超声波件的全面清洗机构，实现了提高全面清洗机构在第一工作时间段内对清洗件清洗效果的功能。
附图说明
图1是本申请实施例的整体结构示意图；
图2是本申请实施例突出控制系统的整体结构示意图；
图3是突出尺寸检测模块的原理示意图；
图4是突出第一齿条位置的局部三维结构示意图；
图5是图1中局部a的放大示意图；
图6是突出超声波喷嘴的原理示意图。
附图标记说明：1、清洗槽；11、盖板；12、插接筒；2、全面清洗机构；21、下超声波件；211、下超声波发生装置；212、下振动元件；22、上超声波件；222、上超声波发生装置；221、上振动元件；3、支撑台；31、底板；32、转盘；4、水平移动装置；41、第一电机；411、第一齿轮；42、水平板；421、第一齿条；43、竖直杆；5、尺寸检测模块；51、横向检测对；52、纵向检测对；53、竖向检测对；6、旋转件；61、第二齿轮；62、第二电机；63、第三齿轮；7、图像识别模块；71、图像传感器；72、图像控制模块；8、超声波喷嘴；81、壳体；82、超声波产生单元；83、会聚振动单元；9、升降件；91、升降杆；92、滑块；01、清洗物。
具体实施方式
以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种超声波清洗系统。参照图1和图2，包括清洗槽1全面清洗机构2、支撑台3、旋转件6、尺寸检测模块5、图像识别模块7、超声波喷嘴8、升降件9和控制模块，清洗槽1内容纳有清洗液，支撑台3置于清洗槽1内用于支撑清洗物01，清洗液将清洗物01浸没，尺寸检测模块5用于对清洗物01的尺寸进行检测，并将检测到的尺寸信息传递至控制模块，控制模块根据尺寸信息得到第一工作时间信息，控制模块内设置有第一定时模块，第一定时模块控制全面清洗机构2在第一工作时间内对清洗物01表面进行全方位清洗，即初步清洗；在初步清洗完毕后，控制模块接收到定时结束信号，控制图像识别模块7对清洗物01表面的污渍信息进行采集，并将采集到的污渍位置信息传递至升降件9和旋转件6，旋转件6控制支撑台3转动，升降件9带动超声波喷嘴8沿竖直方向移动，使超声波喷嘴8与污渍处相对，超声波喷嘴8以特定的时间间隔频率对污渍处进行清洗，在清洗间隔处通过图像识别模块7对污渍处进行采集，继续控制超声波喷嘴8进行清洗直至污渍消失，即完成该处污渍的清洗，而后依次对其他污渍处进行清洗，实现了对清洗物01上污渍进行充分清洗、提高清洗效果的功能。
由于超声波振动而在清洗液中发生的驻波，该驻波并不是从清洗槽1的底面向水面衰减的，而是向清洗液的深度方向(上方)上传播的；由于残留在溶液中的氧气和其他气体吸收了超声波的能量，所以驻波越远离发振源即底面其能量越低，因此会出现清洗槽1底面附近的清洗效果较好，越远离清洗槽1底面清洗效果越差的问题。为了减小因超声波能量“直线性”的特点导致清洗物01上、下表面上出现清洗不均的影响，参照图1，本申请实施例设置的全面清洗机构2包括上超声波件22和下超声波件21，以上超声波件22为例，在清洗槽1的上端设置有盖板11，上超声波件22包括上超声波发生装置222和上振动元件221，上超声波发生装置222固定设置在盖板11的下表面上，上振动元件221固定设置在上超声波发生装置222的下表面上，下超声波件21包括下超声波发生装置211和下振动元件212，下振动元件212固定设置在清洗槽1的底壁上，下超声波发生装置211固定设置在下振动元件212的下侧。通过在清洗物01的上、下表面两侧均设置有超声波清洗发生机构，因此可减小超声波在清洗液中发生驻波导致清洗不均的情况。
由于不同清洗物01的外形各有不同，因此其表面面积难以精确计算，为了便于对清洗物01初步清洗的时间进行预估，本申请实施例采用估算清洗物01的体积以获取清洗物01的表面积的方式，参照图3，尺寸检测模块5包括横向检测对51、纵向检测对52和竖向检测对53，在对清洗物01进行清洗前，将清洗物01放置于放置板上，以横向检测对51为例，横向检测对51包括两个相对的横向板，在两个横向板上一个固定设置有距离传感器p，另一个固定设置有检测物，横向板与清洗物01横向距离最大的两处抵接，以获得清洗物01的横向最大尺寸；同理，根据上述方式获取清洗物01的纵向最大尺寸和竖向最大尺寸，根据横向最大尺寸、纵向最大尺寸和竖向最大尺寸获得清洗物01的体积最大尺寸；或者采用对清洗物01采用图像识别的方式采集清洗物01的体积信息。根据采集的体积最大尺寸作为尺寸信息，将尺寸信息传递至控制模块，控制模块根据尺寸信息按照预设的比例计算出第一工作时间，控制模块将第一工作时间信息传递至第一定时模块，同时控制模块控制全面清洗机构2在第一工作时间内对清洗液内的清洗物01进行全面清洗。
超声波清洗能量的不均匀性，即空穴作用不均匀的现象不只是发生在超声波振动的传播方向即上述例子中的液面深度方向上，在同一液面深度的面上也会发生，在清洗液中的特定深度，为了在同一平面上获得均匀的超声波能量，参照图1，本身实施例设置的支撑台3还连接有水平移动装置4，水平移动装置4包括第一电机41、水平板42和竖直杆43，第一电机41固定设置在清洗槽1的外侧壁上，再参照图4，第一电机41的输出端的外周壁上固定设置有第一齿轮411，在水平板42靠近第一电机41的一侧固定设置有第一齿轮411与第一齿条421相互啮合，在清洗槽1的边沿上固定设置有插接筒12，水平板42与插接筒12沿水平方向滑动连接。第一齿轮411电动水平板42移动，使得清洗物01能够往复至于同一水平面上的不同水平位置上，进而提高了对清洗物01进行初步清洗时的清洗效果。
参照图1，支撑台3包括底板31和转盘32，转盘32转动连接于底板31上，竖直杆43与水平板42和底板31均转动连接，竖直杆43垂直于底板31，旋转件6包括第二电机62、第三齿轮63和第二齿轮61，第二齿轮61固定设置在竖直杆43的外周壁上，第三齿轮63固定设置在转盘32的外周壁上，固定设置在水平板42上，第二电机62的输出端与竖直杆43固定连接，第二齿轮61与第三齿轮63相互啮合。在第一工作时间段对清洗物01进行全面清洗后，清洗物01表面上还可能留存有少量不易清洗的“死角”，参照图2，图像识别模块7包括图像传感器71和图像控制模块72，图像传感器71与超声波喷嘴8固定连接，用于采集清洗物01图像信息，并将清洗物01图像信息输入到图像控制模块72中；图像控制模块72，用于接收并分析清洗物01图像信息，得到清洗物01上污渍位置信息，并污渍位置信息输入至控制模块中。
其中，通过图像传感器71获取清洗物01图像信息的方式为，在第一工作时间结束后，此时超声波喷嘴8与清洗物01的最下方的边沿水平相对，然后控制旋转件6带动支撑台3绕其自身轴线匀速转动，同时控制升降件9带动超声波喷嘴8沿竖直方向均匀上升，实现对清洗物01周向表面的全面拍摄，以获取清洗物01的表面图像信息。
其中，图像控制模块72中用于污渍位置信息是通过污渍判断模块来进行的；图像传感器71采集清洗物01未被全面清洗前清洗物01上的污渍单元图像信息，污渍单元图像信息为用于识别污渍的最小单元的图像信息，污渍判断模块对比清洗物01的污渍单元图像信息和当前图像信息，将污渍单元图像信息和当前图像信息进行对比，识别污渍单元图像信息和当前图像信息中匹配成功的位置，该若干的匹配成功的位置即为未被清洗干净的污渍位置处；将匹配成功的污渍位置处进行定位并获得其定位坐标，定位坐标可以以（xa，ya，zb）的形式表示。
其中，控制模块根据污渍位置信息控制旋转件6带动支撑台3旋转，同时控制升降件9带动超声波喷嘴8竖向移动，使得超声波喷嘴8与污渍位置相对；参照图2，在控制模块内设置有第二定时模块，第二定时模块控制超声波喷嘴8以预设的间隔频率工作，在清洗间隔处通过图像识别模块7对污渍处进行采集，继续控制超声波喷嘴8进行清洗直至污渍消失，即完成该处污渍的清洗，而后依次对其他污渍处进行清洗。
参照图5，升降件9包括升降杆91、滑块92和竖直驱动机构(本图未示意)，升降杆91沿竖直方向固定设置在清洗槽1内，竖直驱动机构可采用电机和丝杠驱动的方式驱动滑块92沿竖直方向升降，超声波喷嘴8固定设置在滑块92上。
参照图6，超声波喷嘴8包括壳体81、超声波产生单元82和会聚振动单元83，超声波产生单元82固定设置在壳体81内，壳体81与滑块92固定连接，会聚振动单元83与超声波产生单元82固定连接，会聚振动单元83远离超声波产生单元82的一侧呈弧形结构，且超声波振动单元被配置为照射的超声波朝向支撑台3。超声波既可以点状会聚，也可以线状会聚，在本申请实施例中是会聚为线状的情况。
本申请实施例一种超声波清洗系统的实施原理为：
尺寸检测模块5用于对清洗物01的尺寸进行检测，并将检测到的尺寸信息传递至控制模块，控制模块传递至第一定时模块，第一定时模块控制全面清洗机构2在第一时间段内工作，全面清洗机构2通过超声波的能量对清洗物01表面进行全方位清洗，即初步清洗；在初步清洗完毕后，即第一定时模块的定时时间结束后，控制模块控制图像识别模块7对清洗物01表面的污渍信息进行采集，并将采集到的污渍位置信息传递至升降件9和旋转件6，旋转件6控制转盘32转动，升降件9带动超声波喷嘴8沿竖直方向移动，使超声波喷嘴8与污渍处相对，超声波喷嘴8以特定的时间间隔频率对污渍处进行清洗，在清洗间隔处通过图像识别模块7对污渍处进行采集并分析，继续控制超声波喷嘴8进行清洗直至污渍消失，即完成该处污渍的清洗，而后依次对其他污渍处进行清洗。
实施例二：
基于上述同一发明构思，本申请实施例还提供一种超声波清洗方法，包括以下步骤：
一种超声波清洗方法，包括：
采集清洗物01的尺寸信息并获取清洗前清洗物01的污渍单元图像信息；
分析尺寸信息并得到第一工作时间信息；
控制全面清洗机构2在第一工作时间内工作；
获取清洗物01上的污渍位置信息；
根据清洗物01上污渍的位置驱动旋转件6使支撑台3绕其自身轴线转动；根据污渍的位置控制升降件9带动超声波喷嘴8沿竖直方向升降，使超声波喷嘴8正对于清洗物01上的污渍位置处；
控制超声波喷嘴8对污渍处清洗。
其中，获取清洗物01上的污渍位置信息的方法包括：
采集清洗物01未被全面清洗前清洗物01上的污渍单元图像信息；
将污渍单元图像信息和当前图像信息进行对比；
识别污渍单元图像信息和当前图像信息中匹配成功的位置；
将匹配成功的污渍位置处进行定位并获得其定位坐标。
其中，由于图像处理模块与超声波喷嘴8固定连接，当图像控制模块72中的污渍识别模块识别到污渍后，根据清洗物01上污渍的位置控制旋转件6和升降件9的方法包括：
分析得到超声波喷嘴8的竖向坐标值za和污渍位置的竖向坐标值zb，通过升降件9带动超声波喷嘴8移动，使得超声波喷嘴8的竖向坐标值za等于污渍位置的竖向坐标值zb；
设清洗物01在竖直坐标值zb的高度所在平面的中心为点o，获取此时超声波喷嘴8的坐标（0,yb，zb）,设此时污渍位置的坐标为（xa，ya，zb），对上述两个坐标值进行运算，控制旋转件6带动清洗物01转动，使得该污渍位置的坐标为（0,ya’，zb）。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
1.一种超声波清洗系统，其特征在于，包括：
清洗槽(1)，容纳有清洗液，以浸渍并清洗清洗物(01)；
全面清洗机构(2)，用于产生并传递超声波能量；
支撑台(3)，在所述清洗液中用于支撑所述清洗物(01)；
超声波喷嘴(8)，用于产生会聚状的超声波；
旋转件(6)，用于驱动支撑台(3)转动；
升降件(9)，超声波喷嘴(8)固定连接在升降件(9)上，用于驱动超声波喷嘴(8)沿竖直方向升降；
尺寸检测模块(5)，用于采集清洗物(01)的尺寸信息；
图像识别模块(7)，用于采集清洗物(01)图像信息并识别清洗物(01)上污渍的位置；
控制模块，连接于全面清洗机构(2)、尺寸检测模块(5)、图像识别模块(7)、旋转件(6)、升降件(9)，根据尺寸信息得到第一工作时间信息，并控制全面清洗机构(2)在第一工作时间内工作；根据清洗物(01)上污渍的位置驱动旋转件(6)使清洗物（01）绕其自身轴线转动；根据污渍的位置控制升降件(9)带动超声波喷嘴(8)沿竖直方向升降，控制模块根据预设的处理程序控制超声波喷嘴(8)对污渍处清洗。
2.根据权利要求1所述的一种超声波清洗系统，其特征在于，全面清洗机构(2)包括下超声波件(21)和上超声波件(22)，下超声波件(21)固定设置在清洗槽的底部，上超声波件(22)固定设置在清洗槽的上方。
3.根据权利要求1所述的一种超声波清洗系统，其特征在于，图像识别模块(7)包括：
图像传感器(71)，用于采集清洗物(01)图像信息，并将清洗物(01)图像信息输入到图像控制模块(72)中；
图像控制模块(72)，用于接收并分析清洗物(01)图像信息，得到清洗物(01)表面的污渍位置信息，污渍位置信息输入至控制模块中。
4.根据权利要求1所述的一种超声波清洗系统，其特征在于，支撑台(3)连接有水平移动装置(4)，水平移动装置(4)包括第一电机(41)、水平板(42)和竖直杆(43)，竖直杆(43)垂直连接于水平板(42)且与支撑台(3)转动连接，水平板(42)位于清洗槽(1)的上方，水平板(42)上固定设置有第一齿条(421)，在第一电机（41）的输出端固定设置有第一齿轮(411)，第一齿轮(411)与第一齿条(421)啮合。
5.根据权利要求4所述的一种超声波清洗系统，其特征在于，支撑台(3)包括底板(31)和转盘(32)，转盘(32)转动连接于底板(31)上，竖直杆(43)与水平板(42)和底板(31)均转动连接，旋转件(6)包括第二电机(62)、转盘(32)齿轮和第二齿轮(61)，第二齿轮(61)固定设置在竖直杆(43)的外周壁上，转盘(32)齿轮固定设置在转盘(32)的外周壁上，固定设置在水平板(42)上，第二电机(62)的输出端与竖直杆(43)固定连接，第二齿轮(61)与转盘(32)齿轮相互啮合。
6.根据权利要求1所述的一种超声波清洗系统，其特征在于，超声波喷嘴(8)包括壳体(81)、超声波产生单元(82)和会聚振动单元(83)，超声波产生单元(82)固定设置在壳体(81)内，壳体(81)连接于升降件(9)，会聚振动单元(83)与超声波产生单元(82)固定连接，会聚振动单元(83)远离超声波产生单元(82)的一侧呈弧形结构。
7.根据权利要求1所述的一种超声波清洗系统，其特征在于，控制模块内设置有第二定时模块，第二定时模块控制超声波喷嘴(8)以预设的间隔频率工作。
8.一种超声波清洗方法，其特征在于，包括：
采集清洗物(01)的尺寸信息并获取清洗前清洗物(01)的污渍单元图像信息；
分析尺寸信息并得到第一工作时间信息；
控制全面清洗机构(2)在第一工作时间内工作；
获取清洗物(01)上的污渍位置信息；根据清洗物(01)上污渍的位置驱动旋转件(6)使支撑台(3)绕其自身轴线转动；根据污渍的位置控制升降件(9)带动超声波喷嘴(8)沿竖直方向升降，使超声波喷嘴(8)正对于清洗物(01)上的污渍位置处；控制超声波喷嘴(8)对污渍处清洗。
9.根据权利要求8所述的一种超声波清洗方法，其特征在于，获取清洗物(01)上的污渍位置信息的方法包括：
采集清洗物(01)未被全面清洗前清洗物(01)上的污渍单元图像信息；
将污渍单元图像信息和当前图像信息进行对比；
识别污渍单元图像信息和当前图像信息中匹配成功的位置；
将匹配成功的污渍位置处进行定位并获得其定位坐标。
10.根据权利要求8所述的一种超声波清洗方法，其特征在于，根据清洗物(01)上污渍的位置控制旋转件(6)和升降件(9)的方法包括：
分析得到超声波喷嘴(8)的竖向坐标值za和污渍位置的竖向坐标值zb，通过升降件(9)带动超声波喷嘴(8)移动，使得超声波喷嘴(8)的竖向坐标值za等于污渍位置的竖向坐标值zb；
设清洗物(01)在竖直坐标值zb的高度所在平面的中心为点o，获取此时超声波喷嘴(8)的坐标（0,yb，zb）,设此时污渍位置的坐标为（xa，ya，zb），对上述两个坐标值进行运算，控制旋转件(6)带动清洗物(01)转动，使得该污渍位置的坐标为（0,ya’，zb）。
技术总结