本发明涉及机械领域，具体的，涉及一种输电线路修补机器人行走越障机构。
背景技术：
现有的输电线修补机器人大多是由行走轮直接驱动行走不具备越障能力，故实现在输电线路断股的修补作业过程中越障功能可有效提高修补作业的效率和修补机器人的实用性。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的是提供一种输电线路修补机器人行走越障机构，解决了修补机器人在修补作业过程中需要频繁上下线的技术问题。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种输电线路修补机器人行走越障机构，包括台体，所述台体上设有两个平行且间隔布置的丝杆滑台，每个所述丝杆滑台上设有可沿着所述丝杆滑台移动的可升降导轮，所述可升降导轮包括轮体，两个所述轮体相向布置。
进一步，所述丝杆滑台包括挡板和和固定在所述挡板上的丝杆，两个所述丝杆相对布置，所述丝杆的端部设有旋转电机。
进一步，所述挡板上还安装有与所述丝杆为平行的两个导轨，两个所述导轨相对于所述丝杆轴对称。
进一步，所述可升降导轮包括依次连接的推杆和移动块，所述轮体与推杆之间设置横杆，所述横杆的轴线与所述推杆的轴线垂直。
进一步，所述移动块包括与所述丝杆适配的滑块，以及分别与两个所述导轨适配的第一滑道和第二滑道。
进一步，所述滑块带有与所述丝杆适配的内螺纹孔。
进一步，所述轮体的表面带有凹槽。
进一步，所述凹槽与输电线的尺寸相适配。
本发明的有益效果是：
本发明提供了一种输电线路修补机器人行走越障机构，它通过较为简单的结构实现了对输电线路常规障碍的越障。因为导轨相向朝里使得导轨可以最大限度地靠向电器仓的两侧，实现了较为紧凑的结构使得电器仓顶部空间得到充分的利用，可以方便的在电器仓顶部装载实现各种机械结构。
本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：
附图1为本装置结构示意图；
附图2为丝杆滑台结构示意图；
附图3为可升降导轮结构示意图；
附图4为可升降导轮与丝杆滑台连接方式示意图。
具体实施方式
以下将参照附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“长度”、“周向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
本实施例提出了一种输电线路修补机器人行走越障机构，如图1所示，包括台体1、两个丝杆滑台2和可沿着丝杆滑台2的轴向方向往复移动的可升降导轮3。
两个丝杆滑台2设置在台体1上，且平行设置，两者之间带有一定的间隔。
如图2所示，丝杆滑台2包括挡板21、丝杆23、导轨22和旋转电机24。挡板21呈矩形构造，与台体1的长度方向平行，两个挡板21相对的侧面安装有丝杆23，丝杆23安装在挡板21的中部，丝杆23的一端安装有旋转电机24，用于驱动丝杆23转动，挡板21上还安装有与丝杆23同侧的导轨22，导轨22的数量为1个或者两个，本实施例为两个，以丝杆23为轴对称安装。
可升降导轮3包括轮体31、推杆32、移动块33和横杆34，轮体31周围结构由导轮支架、舵机、夹紧电机、丝杠滑块组成。舵机、夹紧电机和丝杠滑块固定在导轮支架的同一侧，夹紧轮固定在丝杠滑块上，丝杠滑块的丝杠与电机输出轴相连，带动丝杠滑块上下运动实现夹紧轮的夹紧和松开动作。舵机通过连杆与夹紧轮相连，舵机旋转可以带动夹紧轮向外反转从而更好的绕开障碍。
两个轮体31相对布置，使得导轨22可以最大限度地靠向电器仓的两侧。轮体31安装在推杆32的顶端，可随着推杆32的推力而升降，在轮体31与推杆32之间安装横杆34，横杆34的轴向方向垂直于推杆32的轴向方向，或者伸缩方向。轮体31的移动面上设有周向的凹槽，凹槽与输电线的尺寸相适配。
移动块33安装在推杆32的另一端即固定端，用于与丝杆滑台2配合，带动推杆32移动。如图3和4所示，移动块33滑块333以及分别与两个导轨22适配的第一滑道332和第二滑道331，滑块333带有与丝杆23适配的螺纹孔。
本发明的实施方式是：机器人在线上行走时由分布在丝杠滑台2前后两端的轮体31进行驱动，当遇到障碍时，靠后的推杆32升起使所连接的轮体31离线，随后移动至丝杠滑台2中间位置然后着线，然后靠后的推杆32升起使所连接的轮体31离线，由移动至中部的靠后的轮体31驱动机器人前进直至前行走轮越过障碍，然后靠前的轮体31下降着线实现前行走轮的越障。随后靠前的轮体31沿丝杠滑台2移动至丝杠滑台2中间位置，靠后的推杆32升起，靠后的轮体31离线，由移动至中部的靠前的轮体驱动机器人前进直至靠后的轮体31越过障碍，然后靠后的轮体31下降着线实现靠后的轮体31的越障，最后两个轮体31各自移动至丝杠滑台2的前后两端。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
1.一种输电线路修补机器人行走越障机构，其特征在于：包括台体，所述台体上设有两个平行且间隔布置的丝杆滑台，每个所述丝杆滑台上设有可沿着所述丝杆滑台移动的可升降导轮，所述可升降导轮包括轮体，两个所述轮体相向布置。
2.根据权利要求1所述的输电线路修补机器人行走越障机构，其特征在于：所述丝杆滑台包括挡板和和固定在所述挡板上的丝杆，两个所述丝杆相对布置，所述丝杆的端部设有旋转电机。
3.根据权利要求2所述的输电线路修补机器人行走越障机构，其特征在于：所述挡板上还安装有与所述丝杆为平行的两个导轨，两个所述导轨相对于所述丝杆轴对称。
4.根据权利要求3所述的输电线路修补机器人行走越障机构，其特征在于：所述可升降导轮包括依次连接的推杆和移动块，所述轮体与推杆之间设置横杆，所述横杆的轴线与所述推杆的轴线垂直。
5.根据权利要求4所述的输电线路修补机器人行走越障机构，其特征在于：所述移动块包括与所述丝杆适配的滑块，以及分别与两个所述导轨适配的第一滑道和第二滑道。
6.根据权利要求5所述的输电线路修补机器人行走越障机构，其特征在于：所述滑块带有与所述丝杆适配的内螺纹孔。
7.根据权利要求1所述的输电线路修补机器人行走越障机构，其特征在于：所述轮体的表面带有凹槽。
8.根据权利要求7所述的输电线路修补机器人行走越障机构，其特征在于：所述凹槽与输电线的尺寸相适配。
技术总结