本发明涉及机械传动相关技术领域，具体地说，是涉及一种实现球面圆公转的传动机构以及具有该传动机构的搅拌机、摄像头、按摩器。
背景技术：
背景技术1
传动机构是把动力从机器的一部分传递到另一部分，使机器或机器部件运动或运转的构件或机构称为传动机构，传动机构的选用应从实际出发，根据场合选用适合的传动机构。
球面圆是指球面在空间中与平面相交时的交线圆，一种将旋转运动转换成一种以球面圆为运动轨迹作公转运动的传动机构，在一些传动机构的选用方面，有一定的优势。
因此设计一种实现球面圆公转的传动机构是十分有必要的。
背景技术2
搅拌机通常是由驱动装置驱动搅拌轴带动搅拌叶在搅拌桶内不断旋转来实现对物料的搅拌。祝文美.行星式砼搅拌机叶片运动轨迹分析[j].建筑机械化，1987年10期：为使混合料组成材料在拌料中均匀分布，必须赋予颗粒以一定的运动轨迹，并使各组分的运动轨迹作最大程度地交叉。显然，这种交叉运动的颗粒越多，则搅拌过程越强烈，搅拌匀质性就越好。
现有技术中，搅拌叶的运动轨迹属于二维平面上的旋转运动，不利于物料的上下窜流，并且搅拌机通常都是单向旋转，物料与搅拌叶容易产生同步运动，交叉运动的颗粒少，搅拌过程不强烈，影响搅拌匀质性；对于需要平行试验的项目，需要购置多台搅拌机，增加成本，浪费空间。
因此设计一种既能提高搅拌匀质性、又能做平行试验的搅拌机是十分有必要的。
背景技术3
摄像头是一种广泛应用的监控设备，分为固定式摄像头和旋转式摄像头两种。固定式摄像头常用于对小范围区域进行定点监控，监控时摄像头的视角是固定不变的，监控范围小，存在监控盲区，为了避免盲区，有些场合不得不安装两个或多个固定式摄像头，相应的也增加了监控画面窗口，不但增加成本，而且监控画面窗口多了查看起来也麻烦，不利于管理；旋转式摄像头常用于对大范围区域进行监控，监控时摄像头的视角是转动变化的，监控范围大，同样存在监控盲区，比如当摄像头转到左面时，右面看不到的地方就是盲区，转到右面时，左面看不到的地方就是盲区。
实际应用当中，经常有这种情况，用固定式摄像头监控时，总有一点点的地方监控不到，增加一个固定式摄像头或改用旋转式摄像头监控时，成本又太高。
因此设计一种既能扩大监控范围、又能避免监控盲区的摄像头是十分有必要的。
背景技术4
按摩器是用来促进血液循环，保护身体健康的一种器械，由于按摩过程是通过按摩头上的触点与人体接触时产生挤压实现的，因此按摩头上的触点与人体接触部位的吻合程度是影响按摩效果的重要因素之一。
市场上，按摩头上的触点都是以广泛人群为对象的通用性设计，而现实生活中，每个人的高矮胖瘦以及身体结构都会存一定差异，按摩头上的触点与人体接触部位很难达到理想吻合，进而影响按摩效果；另外，现在的按摩器通常都是针对人体的某个特定部位设计的，只限于特定部位使用，没有通用性，所以人体的不同部位需要配置不同种类的按摩器。
因此设计一种既能提升按摩效果，又具有通用性的按摩器是十分有必要的。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明提供一种实现球面圆公转的传动机构以及具有该传动机构的搅拌机、摄像头、按摩器，可以解决现有技术的不足。
为实现上述目的，本发明的第一个方面提供了一种实现球面圆公转的传动机构，其包括转轴1、公转轴2、内壳体3、外壳体4，转轴1的前端设有与公转轴2的尾部21连接的圆柱状偏心体11，公转轴2的中部设有与公转轴2轴线垂直相交的公转支点轴22，公转支点轴22与内壳体3的内壳轴承孔321连接，内壳体3外部设有与公转轴2以及公转支点轴22轴线垂直相交的内壳支点轴311，内壳支点轴311与外壳体4的外壳轴承孔411连接。
可选的，转轴1轴线与圆柱状偏心体11轴线不平行，转轴1轴线、圆柱状偏心体11轴线、公转支点轴22轴线、内壳支点轴311轴线相交于一点，圆柱状偏心体11与公转轴2的尾部21通过尾部轴承5连接。
可选的，转轴1轴线与圆柱状偏心体11轴线平行，转轴1轴线、公转支点轴22轴线、内壳支点轴311轴线相交于一点，圆柱状偏心体11与公转轴2的尾部21通过尾部轴承5连接，尾部轴承5是调心轴承。
优选地，内壳体3包括内壳体a31和内壳体b32，内壳体a31和内壳体b32紧固连接在一起并在中部形成空腔。
优选地，外壳体4包括外壳体a41和外壳体b42，外壳体a41和外壳体b42紧固连接在一起并在中部形成空腔。
优选地，公转轴2贯穿内壳体3并存在相互运动的间隙，内壳体3位于外壳体4的空腔里面并存在相互运动的间隙。
本发明的第二个方面提供了一种搅拌机，其包括上述任一项内容所述的一种实现球面圆公转的传动机构。
本发明的第三个方面提供了一种摄像头，其包括上述任一项内容所述的一种实现球面圆公转的传动机构。
本发明的第四个方面提供了一种按摩器，其包括上述任一项内容所述的一种实现球面圆公转的传动机构。
本发明所提供的一种实现球面圆公转的传动机构以及具有该传动机构的搅拌机、摄像头、按摩器，与现有技术相比较，具有如下有益效果是：
第一个方面，提供一种可将旋转运动转换为球面圆公转运动的传动机构，该结构在一些传动机构的选用方面，有一定的优势；
第二个方面，提供一种实现球面圆公转的传动机构的搅拌机，可提高搅拌匀质性，也可用于做平行试验；
第三个方面，提供一种实现球面圆公转的传动机构的旋转摄像头，既能扩大监控范围，又能避免监控盲区。
第四个方面，提供一种实现球面圆公转的传动机构的按摩器，既能提升按摩效果，又具有通用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出第一实施例提供的一种实现球面圆公转的传动机构的剖视图；
图2示出图1的b-b向剖视图；
图3示出第一实施例提供的一种实现球面圆公转的传动机构的内部结构立体图；
图4示出第二实施例提供的一种具有球面圆公转的传动机构的搅拌机示意图；
图5示出图4示出的搅拌机的搅拌叶a的运动轨迹示意图；
图6示出第三实施例提供的一种具有球面圆公转的传动机构的平行试验用的搅拌机示意图；
图7示出第四实施例提供的一种具有球面圆公转的传动机构的摄像头示意图；
图8示出图7示出的摄像头的运动轨迹示意图；
图9示出第五实施例提供的一种具有球面圆公转的传动机构的按摩器示意图；
图10示出图8示出的按摩器的按摩器组件的仰视图的示意图。
附图中涉及的附图标记和组成部分说明：
100、一种实现球面圆公转的传动机构；1、转轴；11、圆柱状偏心体；2、公转轴；21、尾部；22、公转支点轴；23、前部；3、内壳体；31、内壳体a；311、内壳支点轴；32、内壳体b；321、内壳轴承孔；4、外壳体；41、外壳体a；411、外壳轴承孔；42、外壳体b；5、尾部轴承；6、转轴轴承；7、内壳轴承a；8、内壳轴承b；9、外壳轴承；200、搅拌机组件；201、连接板a；202、搅拌轴a；203、搅拌叶a；204、搅拌桶a；205、运动轨迹a；300、平行试验搅拌机组件；301、连接板b；302、搅拌轴b；303、搅拌叶b；304、搅拌桶b；400、摄像头组件；401、摄像头；402、连接板c；403、轨迹线；4031、轨迹虚线；4032、轨迹实线；404、球体轮廓；500、按摩器组件；501、按摩头；502、触点；503、导管；504、调节槽；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1至图3，为本发明中第一实施例提供的一种实现球面圆公转的传动机构，包括转轴1、公转轴2、内壳体3、外壳体4，转轴1的前端设有与公转轴2的尾部21连接的圆柱状偏心体11，公转轴2的中部设有与公转轴2轴线垂直相交的公转支点轴22，公转支点轴22与内壳体3的内壳轴承孔321连接，内壳体3外部设有与公转轴2以及公转支点轴22轴线垂直相交的内壳支点轴311，内壳支点轴311与外壳体4的外壳轴承孔411连接。
其中，转轴1安装在转轴轴承6里面，当转轴1轴线与圆柱状偏心体11轴线不平行时，转轴1轴线、圆柱状偏心体11轴线、公转支点轴22轴线、内壳支点轴311轴线相交于一点，圆柱状偏心体11与公转轴2的尾部21通过尾部轴承5连接；当转轴1轴线与圆柱状偏心体11轴线平行时，转轴1轴线、公转支点轴22轴线、内壳支点轴311轴线相交于一点，圆柱状偏心体11与公转轴2的尾部21通过尾部轴承5连接，尾部轴承5是调心轴承。
进一步的，内壳体3包括内壳体a31和内壳体b32，内壳体a31和内壳体b32紧固连接在一起并在中部形成空腔；外壳体4包括外壳体a41和外壳体b42，外壳体a41和外壳体b42紧固连接在一起并在中部形成空腔；公转轴2贯穿内壳体3并存在相互运动的间隙，内壳体3位于外壳体4的空腔里面并存在相互运动的间隙。
对本实施例的传动原理作进行说明：公转轴2中部的公转支点轴22通过内壳轴承a7和内壳轴承b8安装在内壳体3的内壳轴承孔321内，使公转轴2只能绕公转支点轴22转动；内壳体3外部的内壳支点轴311通过外壳轴承9与外壳体4的外壳轴承孔411连接，使内壳体3只能绕内壳支点轴311转动；对公转轴2的自由度进行约束之后，当给转轴1上输入一转矩时，转轴1在绕自身中心旋转的同时通过圆柱状偏心体11带动尾部21一起绕转轴1中心旋转，公转轴2的前部23的运动方式是以转轴1轴线、公转支点轴22轴线、内壳支点轴311轴线的交点为中心的球面圆公转运动。
参见图4和图5，为本发明中第二实施例提供的一种具有球面圆公转的传动机构的搅拌机，包括一种实现球面圆公转的传动机构100和搅拌机组件200，两者通过前部23和连接板a201固定连接，其中，搅拌机组件200包括连接板a201、搅拌轴a202、搅拌叶a203、搅拌桶a204，在本实施例中，一种实现球面圆公转的传动机构100通过前部23的球面圆公转运动带动搅拌机组件200运动，实现对物料的搅拌。
对本实施例进一步说明：搅拌叶a203的运动轨迹a205属于三维空间的球面圆公转运动，可以实现对物料多个方向的推拉拔动，利于搅拌彻底；搅拌叶a的运动轨迹a205多处交叉，利于搅拌均匀；需要说明的是，我们可以根据需要调整搅拌轴a202和搅拌叶a203的数量、位置，另外，为了提升搅拌效果，我们还可以在一种实现球面圆公转的传动机构100和搅拌桶a204之间，增加相对转动的传动机构。
参见图6，为本发明中第三实施例提供的一种具有球面圆公转的传动机构的平行试验用的搅拌机，包括一种实现球面圆公转的传动机构100和平行试验搅拌机组件300，两者通过前部23和连接板b201固定连接，其中，平行试验搅拌机组件300包括连接板b301、搅拌轴b302、搅拌叶b303、搅拌桶b304，在本实施例中，一种实现球面圆公转的传动机构100通过前部23的球面圆公转运动带动平行试验搅拌机组件300运动，实现对物料的搅拌。
对本实施例进一步说明：用于平行试验的搅拌轴b302、搅拌叶b303、搅拌桶b304的形状尺寸相同，并且距前部23中心的距离相等。
参见图7和图8，为本发明中第三实施例提供的一种具有球面圆公转的传动机构的摄像头，包括一种实现球面圆公转的传动机构100和摄像头组件400，两者通过前部23和连接板c402连接，其中，摄像头组件400包括摄像头401和连接板c402，在本实施例中，一种实现球面圆公转的传动机构100通过前部23的球面圆公转运动带动摄像头组件400运动。
对本实施例进一步说明：轨迹线403包括轨迹虚线4031和轨迹实线4032，摄像头401以球体轮廓404的中心为中心，沿轨迹线403作球面圆公转运动，配合摄像头401的视场角，扩大监控范围，避免盲区。
参见图9和图10，为本发明中第四实施例提供的一种具有球面圆公转的传动机构的按摩器，包括一种实现球面圆公转的传动机构(100)和按摩器组件500，两者通过前部23和按摩头501固定连接，其中，按摩器组件500包括按摩头501、触点502、导管503、调节槽504，在本实施例中，一种实现球面圆公转的传动机构100通过前部23的球面圆公转运动带动按摩器组件500运动，进行按摩。
对本实施例进一步说明：根据每个人的高矮胖瘦、身体结构以及按摩部位的不同，触点502的位置可在调节槽504调整，另外，触点502的数量、高低、形状也可以根据需要调整，导管503可根据需要注入药物或按摩油。
1.一种实现球面圆公转的传动机构，包括转轴(1)、公转轴(2)、内壳体(3)、外壳体(4)，所述转轴(1)的前端设有与所述公转轴(2)的尾部(21)连接的圆柱状偏心体(11)，所述公转轴(2)的中部设有与所述公转轴(2)轴线垂直相交的公转支点轴(22)，所述公转支点轴(22)与所述内壳体(3)的内壳轴承孔(321)连接，所述内壳体(3)外部设有与所述公转轴(2)以及所述公转支点轴(22)轴线垂直相交的内壳支点轴(311)，所述内壳支点轴(311)与所述外壳体(4)的外壳轴承孔(411)连接。
2.根据权利要求1所述的一种实现球面圆公转的传动机构，所述转轴(1)轴线与所述圆柱状偏心体(11)轴线不平行，所述转轴(1)轴线、所述圆柱状偏心体(11)轴线、所述公转支点轴(22)轴线、所述内壳支点轴(311)轴线相交于一点，所述圆柱状偏心体(11)与所述尾部(21)通过尾部轴承(5)连接。
3.根据权利要求1所述的一种实现球面圆公转的传动机构，所述转轴(1)轴线与所述圆柱状偏心体(11)轴线平行，所述转轴(1)轴线、所述公转支点轴(22)轴线、所述内壳支点轴(311)轴线相交于一点，所述圆柱状偏心体(11)与所述尾部(21)通过所述尾部轴承(5)连接，所述尾部轴承(5)是调心轴承。
4.根据权利要求1所述的一种实现球面圆公转的传动机构，所述内壳体(3)包括内壳体a(31)和内壳体b(32)，所述内壳体a(31)和所述内壳体b(32)紧固连接在一起并在中部形成空腔。
5.根据权利要求1所述的一种实现球面圆公转的传动机构，所述外壳体(4)包括外壳体a(41)和外壳体b(42)，所述外壳体a(41)和所述外壳体b(42)紧固连接在一起并在中部形成空腔。
6.根据权利要求1所述的一种实现球面圆公转的传动机构，所述公转轴(2)贯穿所述内壳体(3)并存在相互运动的间隙，所述内壳体(3)位于所述外壳体(4)的空腔里面并存在相互运动的间隙。
7.一种搅拌机，其特征在于，包括根据权利要求1至6任一项所述的实现球面圆公转的传动机构。
8.一种摄像头，其特征在于，包括根据权利要求1至6任一项所述的实现球面圆公转的传动机构。
9.一种按摩器，其特征在于，包括根据权利要求1至6任一项所述的实现球面圆公转的传动机构。
技术总结