本发明涉及铁路货物转运控制，尤其涉及一种铁路集装箱装卸控制系统、方法及侧面换装设备。
背景技术：
1、铁路集装箱运输是现代化铁路货物运输发展的方向，是实施集装箱多式联运的重要环节。近年来，铁路集装箱运输得到了迅猛发展，但是存在装卸机械落后、管理信息系统不完善等问题，导致运输过程中货物的装卸速度慢，极大阻碍了铁路集装箱运输的发展。
2、目前，大部分铁路站场对人工的依赖程度比较高，吊车司机的装卸水平、卡车司机的作业效率等严重影响装卸效率。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种铁路集装箱装卸控制方法、总控制器及系统，以解决或者部分解决现有技术中在对铁路集装箱进行装卸时，人工操作导致装卸斜率较低的技术问题。
2、本发明的第一方面，提供一种铁路集装箱装卸控制系统，所述系统包括：总控制器、行走控制器及吊具控制器；其中，
3、所述总控制器，用于获取装卸作业信息，根据所述装卸作业信息生成装卸作业指令；获取侧面换装设备的当前位置信息，基于所述当前位置信息及所述装卸作业指令进行路径规划，得到对应的导航路径信息；
4、所述行走控制器，用于基于所述路径导航信息控制所述侧面换装设备移动至目的地；
5、所述吊具控制器，用于控制所述侧面换装设备对集装箱进行装卸。
6、上述方案中，所述总控制器具体用于：
7、从所述装卸作业信息中提取目标信息，所述目标信息包括：目的地坐标及作业时段；
8、根据所述目标信息生成所述装卸作业指令。
9、上述方案中，所述总控制器具体用于：
10、从所述装卸作业指令中提取目的地坐标；
11、基于所述当前位置信息及所述目的地坐标在预先加载的高精度地图中确定至少一条规划路径信息；
12、根据所述至少一条规划路径信息确定所述导航路径信息。
13、上述方案中，所述总控制器具体用于：
14、针对所述至少一条规划路径信息中的任一当前规划路径信息，基于所述高精度地图信息判断所述当前规划路径信息中是否存在固定障碍物，若存在，则删除所述当前规划路径信息，获得剩余路径信息；
15、若所述剩余路径信息的数量为1，则将所述剩余路径信息确定为所述导航路径信息；
16、若所述剩余路径信息的数量大于1，则将距离最短的剩余路径信息确定为所述导航路径信息。
17、上述方案中，所述系统还包括：至少一个雷达传感器及雷达检测控制器；所述雷达传感器安装在所述侧面换装设备上；
18、所述雷达检测控制器，用于所述侧面换装设备移动至目的地的过程中，获取所述雷达传感器的第一雷达数据；并将所述第一雷达数据发送至所述总控制器；
19、所述总控制器，还用于若基于所述第一雷达数据确定存在移动的障碍物，则向所述行走控制器发送减速指令。
20、上述方案中，所述雷达检测控制器还用于：
21、当确定所述侧面换装设备达到目的地时，获取所述雷达传感器的第二雷达数据；
22、所述总控制器，还用于基于所述第二雷达数据确定所述侧面换装设备与所述铁路平车之间的第一距离，根据所述第一距离对所述侧面换装设备的位置进行调整。
23、上述方案中，所述雷达检测控制器还用于：
24、当确定集卡到达所述侧面换装设备的相邻位置时，获取所述雷达传感器的第三雷达数据；并将所述第三雷达数据发送至所述总控制器；
25、所述总控制器，还用于基于所述第三雷达数据确定所述侧面换装设备与所述集卡之间的第二距离，根据所述第二距离对所述侧面换装设备的位置进行调整。
26、本发明的第二方面，提供一种铁路集装箱装卸控制方法，应用在第一方面中任一项所述的系统中，所述方法包括：
27、利用总控制器获取装卸作业信息，根据所述装卸作业信息生成装卸作业指令；获取侧面换装设备的当前位置信息，基于所述当前位置信息及所述装卸作业指令进行路径规划，得到对应的导航路径信息；
28、基于所述路径导航信息，利用行走控制器控制所述侧面换装设备移动至目的地；
29、利用吊具控制器控制所述侧面换装设备对集装箱进行装卸。
30、上述方案中，所述基于所述当前位置信息及所述装卸作业指令进行路径规划，得到对应的路径导航信息，包括：
31、从所述装卸作业指令中提取目的地坐标；
32、基于所述当前位置信息及所述目的地坐标在预先加载的高精度地图中确定至少一条规划路径信息；
33、根据所述至少一条规划路径信息确定所述导航路径信息。
34、本发明的第三方面，提供一种侧面换装设备，所述侧面换装设备包括如第一方面中任一项所述的控制系统。
35、本发明提供了一种铁路集装箱装卸控制系统、方法及侧面换装设备，系统包括：总控制器、行走控制器及吊具控制器；其中，所述总控制器，用于获取装卸作业信息，根据所述装卸作业信息生成装卸作业指令；获取侧面换装设备的当前位置信息，基于所述当前位置信息及所述装卸作业指令进行路径规划，得到对应的导航路径信息；所述行走控制器，用于基于所述路径导航信息控制所述侧面换装设备移动至目的地；所述吊具控制器，用于控制所述侧面换装设备的吊具对集装箱进行装卸；如此，根据装卸作业信息为侧面换装设备规划合适的导航路径信息，然后基于导航路径信息控制侧面换装设备移动至目的地，利用侧面装卸设备在铁路平车与平车之间、平车与集卡之间的全自动化集装箱装卸，降低站场人员作业强度，提高集装箱整体装卸效率。
1.一种铁路集装箱装卸控制系统，其特征在于，所述系统包括：总控制器、行走控制器及吊具控制器；其中，
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述总控制器具体用于：
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述总控制器具体用于：
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述总控制器具体用于：
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：至少一个雷达传感器及雷达检测控制器；所述雷达传感器安装在所述侧面换装设备上；
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述雷达检测控制器还用于：
7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述雷达检测控制器还用于：
8.一种铁路集装箱装卸控制方法，其特征在于，应用在所述权利要求1～7任一项所述的系统中，所述方法包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置信息及所述装卸作业指令进行路径规划，得到对应的路径导航信息，包括：
10.一种侧面换装设备，其特征在于，所述侧面换装设备包括如权利要求1至7任一项所述的控制系统。
