本技术涉及智能驾驶，尤其涉及智能驾驶方法、智能驾驶域控制器及传感器。
背景技术：
1、汽车安全完整性等级(automotive safety integrity levels，asil)来自国际标准iso26262(道路车辆-功能安全)，该标准针对汽车电子电气系统(如电机、控制器、软件等)做了功能安全方面的规定。目前，共划分为质量管理(quality management，qm)、a、b、c、d五个等级。前述等级对功能安全的要求依次升高。
2、随着智能驾驶技术的发展，为满足功能安全的诉求，提出了针对asil b及以上等级的车中部件进行冗余备份的需求，以车中的智能驾驶域控制器为例，目前主要采用同时部署两个智能驾驶域控制器来实现智能驾驶功能的冗余备份，但是该方案实现复杂，比如：两个智能驾驶域控制器上均需部署时间同步方案，数据面切换方案等，经常出现数据面断裂，数据丢失等各种异常情况，并且智能驾驶域控制器上部署运行智能驾驶业务难度大，开发难度大，成本较高。
技术实现思路
1、本技术提供一种智能驾驶方法、智能驾驶域控制器及传感器，能够降低实现智能驾驶功能的冗余备份方案的复杂度，避免部署两个智能驾驶域控制器所带来的复杂问题，降低开发成本。
2、为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
3、第一方面，提供一种智能驾驶方法，应用于车辆的智能驾驶域控制器，所述智能驾驶域控制器包括片上系统soc以及微控制单元mcu，所述方法包括：所述soc接收来自m个传感器的第一感知数据，m大于或等于2；在所述mcu失效的情况下，所述soc基于所述第一感知数据向目标传感器发送第一信息，以使所述目标传感器输出第一控车指令以控制所述车辆，所述目标传感器为所述m个传感器中的一个。
4、基于上述技术方案，soc接收到来自传感器的感知数据后，若mcu失效，可以将基于感知计算得到的第一信息发送给目标传感器，通过目标传感器输出控车指令以实现对车辆的控制，如实现车辆的自动驾驶等。这样，既可以实现智能驾驶功能的冗余备份，也可以不用部署两个智能驾驶域控制器，可以避免部署两个智能驾驶域控制器所带来的复杂问题，降低开发成本。
5、一种可能的设计中，所述方法还包括：在所述mcu未失效的情况下，所述soc基于所述第一感知数据向所述mcu发送所述第一信息，以使所述mcu输出第二控车指令以控制所述车辆。基于该设计，soc接收到来自传感器的感知数据后，若mcu未失效，可以将基于感知计算得到的第一信息发送给mcu，通过mcu输出控车指令以实现对车辆的控制，如实现车辆的自动驾驶等。这样，可以实现智能驾驶功能的冗余备份，也可以避免部署两个智能驾驶域控制器所带来的复杂问题，降低开发成本。并且，优先通过mcu而不是目标传感器来输出控车指令，由于soc以及mcu均处于智能驾驶域控制器中，通信链路相比较于向目标传感器传输第一信息的通信链路要短，并且mcu的算力要优于目标传感器，这样可以节省信号传递时间，提高计算速度，进而提高对车辆的控制效率以及控制精度。
6、一种可能的设计中，所述方法还包括：所述mcu接收来自n个传感器的第二感知数据，n小于m；在所述soc失效的情况下，所述mcu基于所述第二感知数据输出第三控车指令以控制所述车辆。基于该设计，mcu在获取到传感器的感知数据后，若soc失效，再基于该感知数据计算得到控车指令，实现对车辆的控制。进而可以实现智能驾驶功能的冗余备份，避免部署两个智能驾驶域控制器所带来的复杂问题，降低开发成本。并且，mcu的算力要优于目标传感器，这样在soc失效的情况下，由mcu控车，可以提高对车辆的控制效率以及控制精度。
7、一种可能的设计中，所述第一信息为控车指令，或者所述第一信息为基于所述第一感知数据计算获得的感知结果。基于该设计，soc直接计算得到控车指令，可以提高控车指令的计算效率。soc仅计算得到感知结果，由目标传感器或mcu进一步计算得到控车指令，由于mcu、目标传感器的等级一般为asild，soc的等级一般为qm或asilb，这样可以提高控车指令的安全性以及可靠性。
8、一种可能的设计中，所述方法还包括：在所述mcu失效超过第一预设时长的情况下，所述soc向所述目标传感器发送第二信息以控制所述车辆停车或停止控制所述车辆。基于该设计，在mcu失效的情况下，soc的控车时长为第一预设时长，即仅在一段时间内控制车辆。由于mcu失效，即车辆发生了故障，车辆的安全性会降低，这样仅在一段时间内控制车辆继续自动驾驶，既可以保证驾驶安全，还可以提高驾驶员体验，给驾驶员更多的反应时间来接管车辆。
9、一种可能的设计中，所述方法还包括：在所述soc失效超过第二预设时长的情况下，所述mcu控制所述车辆停车或停止控制所述车辆。基于该设计，在soc失效的情况下，mcu的控车时长为第二预设时长，即仅在一段时间内控制车辆。由于soc失效，即车辆发生了故障，车辆的安全性会降低，这样仅在一段时间内控制车辆继续自动驾驶，既可以保证驾驶安全，还可以提高驾驶员体验，给驾驶员更多的反应时间来接管车辆。
10、一种可能的设计中，所述方法还包括：所述soc通过监听所述mcu的心跳确定所述mcu是否失效；和/或，所述mcu通过监听所述soc的心跳确定所述soc是否失效。基于该设计，soc通过监听mcu的心跳可以确定mcu是否失效，进而确定是否将第一信息发送给目标传感器，以通过目标传感器实现对车辆的控制。mcu通过监听soc的心跳可以确定soc是否失效，进而确定是否基于接收到的感知数据进行控车，以实现对车辆的控制。
11、一种可能的设计中，所述方法还包括：所述soc接收来自所述目标传感器的指示信息，所述指示信息用于指示所述mcu是否失效；和/或，所述mcu接收来自所述目标传感器的指示信息，所述指示信息用于指示所述soc是否失效。基于该设计，soc以及mcu均可以通过目标传感器的指示信息确定对方是否失效，也就是说，由目标传感器监听soc以及mcu是否失效，进而在通知soc以及mcu，可以节省soc以及mcu监听对方心跳的功耗。
12、一种可能的设计中，所述m个传感器至少包括前向雷达、智能前视摄像头ifc，所述目标传感器为所述ifc。基于该设计，目标传感器为ifc，由于ifc中不仅包含传统的摄像头模组等设备，还包含小型的计算单元，具有一定的计算能力，可以实现障碍物检测等功能。这样，ifc接收到soc的感知结果后，可以基于自身的计算能力计算得到控车指令，进而实现对车辆的控制。前向雷达作为前向的障碍物感知模块，具有智能驾驶中短距离的感知能力，可以提供障碍物识别信息。并且与ifc为不同类型的传感器，这样可以使得感知数据更为丰富，进而使得控车指令更为精准。
13、第二方面，提供一种智能驾驶方法，应用于车辆上的目标传感器，所述车辆还包括智能驾驶域控制器，所述方法包括：在所述智能驾驶域控制器的soc以及mcu均失效的情况下，接收来自第一传感器的感知数据；基于所述目标传感器的感知数据以及所述第一传感器的感知数据输出控车指令以控制所述车辆。
14、基于上述技术方案，在soc以及mcu均失效的情况下，由目标传感器接收连接的传感器的感知数据，基于该感知数据实现对车辆的控制，如控制车辆智能驾驶等，进而实现了对智能驾驶功能的冗余备份。并且，不用部署两个智能驾驶域控制器，可以避免部署两个智能驾驶域控制器所带来的复杂问题，降低开发成本。
15、一种可能的设计中，所述方法还包括：在仅所述mcu失效的情况下，接收来自所述soc的第一信息；根据所述第一信息输出另一控车指令以控制所述车辆。基于该设计，若仅mcu失效，可以接收soc的第一信息，基于该第一信息输出控车指令实现对车辆的控制，如实现车辆的自动驾驶等。这样，在soc未失效的情况下，优先由soc执行智能驾驶相关的各种复杂计算，由于soc的算力要高于目标传感器，这样可以提高车辆的控制精度以及控制效率，并且可以节省目标传感器的感知数据。
16、一种可能的设计中，在所述基于所述目标传感器的感知数据以及所述第一传感器的感知数据输出控车指令以控制所述车辆之后，所述方法还包括：通过控制器局域网can总线向所述控车指令对应的执行器发送所述控车指令。基于该设计，目标传感器还可以与can总线建立连接，这样可以使得目标传感器可以将自己的控车指令或者来自soc的控车指令发送至车辆的执行器，以实现对车辆的控制。
17、一种可能的设计中，所述第一信息为所述另一控车指令，或者所述第一信息为基于m个传感器的感知数据计算得到的感知结果，m大于或等于2，所述m个传感器中包括所述目标传感器以及所述第一传感器。
18、一种可能的设计中，在所述基于所述目标传感器的感知数据以及所述第一传感器的感知数据输出控车指令以控制所述车辆之前，所述方法还包括：通过can总线获取补偿信号，所述补偿信号用于补偿由于所述车辆运动引起的所述目标传感器的感知数据的误差。基于该设计，在mcu以及soc均失效的情况下，目标传感器可以通过can总线来获取补偿信号，以补偿感知数据的误差，可以使得感知数据更为精准，进而获得更为精准的控车指令，提高车辆的控制精度。
19、一种可能的设计中，所述方法还包括：在所述soc以及所述mcu均未失效的情况下，从所述soc接收第一同步信号和第一补偿信号，以及从所述mcu接收第二同步信号以及第二补偿信号；基于所述第一同步信号进行时间同步，以及基于所述第一补偿信号补偿由于所述车辆运动引起的所述目标传感器的感知数据的误差；在所述soc失效的情况下，从所述mcu接收所述第二同步信号以及所述第二补偿信号；基于所述第二同步信号进行时间同步，以及基于所述第二补偿信号补偿由于所述车辆运动引起的所述目标传感器的感知数据的误差。基于该设计，在soc以及mcu均未失效的情况下，目标传感器同时接收到二者的同步信号以及补偿信号后，以soc的信号为准，基于soc的信号进行时间同步以及误差补偿。在soc失效时，基于mcu的信号进行时间同步以及误差补偿，可以提高目标传感器对车辆进行控制时的控制精度。
20、一种可能的设计中，所述方法还包括：在所述soc以及所述mcu均失效超过预设时长的情况下，停止控制所述车辆或基于所述目标传感器的感知数据以及所述第一传感器的感知数据控制所述车辆停车。基于该设计，在mcu以及soc均失效的情况下，目标传感器的控车时长为预设时长，即仅在一段时间内控制车辆。由于mcu以及soc均失效，即车辆发生了故障，车辆的安全性会降低，这样仅在一段时间内控制车辆继续自动驾驶，既可以保证驾驶安全，还可以提高驾驶员体验，给驾驶员更多的反应时间来接管车辆。
21、一种可能的设计中，所述目标传感器为ifc，所述第一传感器为前向雷达。基于该设计，目标传感器为前向雷达，即在ifc控车时，选择一个前向的传感器来进行障碍物感知，相比较于选择其他方向的传感器，可以提高车辆控制的安全性以及精度。并且，前向雷达与ifc为不同类型的传感器，这样可以使得感知数据更为丰富，也可以提高车辆控制的安全性以及精度。
22、第三方面，提供一种智能驾驶域控制器，包括soc以及mcu。其中，所述soc用于：接收来自m个传感器的第一感知数据，m大于或等于2；在所述mcu失效的情况下，基于所述第一感知数据向目标传感器发送第一信息，以使所述目标传感器输出第一控车指令以控制所述车辆，所述目标传感器为所述m个传感器中的一个。
23、一种可能的设计中，所述soc还用于：在所述mcu未失效的情况下，基于所述第一感知数据向所述mcu发送所述第一信息，以使所述mcu输出第二控车指令以控制所述车辆。
24、一种可能的设计中，所述mcu用于：接收来自n个传感器的第二感知数据，n小于m；在所述soc失效的情况下，基于所述第二感知数据输出第三控车指令以控制所述车辆。
25、一种可能的设计中，所述第一信息为控车指令，或者所述第一信息为基于所述第一感知数据计算获得的感知结果。
26、一种可能的设计中，所述soc还用于：在所述mcu失效超过第一预设时长的情况下，向所述目标传感器发送第二信息以控制所述车辆停车或停止控制所述车辆。
27、一种可能的设计中，所述soc还用于：在所述soc失效超过第二预设时长的情况下，控制所述车辆停车或停止控制所述车辆。
28、一种可能的设计中，所述soc还用于：通过监听所述mcu的心跳确定所述mcu是否失效；和/或，所述soc还用于：通过监听所述soc的心跳确定所述soc是否失效。
29、一种可能的设计中，所述soc还用于：来自所述目标传感器的指示信息，所述指示信息用于指示所述mcu是否失效；和/或，所述mcu还用于：接收来自所述目标传感器的指示信息，所述指示信息用于指示所述soc是否失效。
30、一种可能的设计中，所述m个传感器至少包括前向雷达、智能前视摄像头ifc，所述目标传感器为所述ifc。
31、第四方面，提供一种传感器，该传感器包含通信单元(或称通信模块)以及处理单元(或称处理模块)；通信单元，用于在智能驾驶域控制器的soc以及mcu均失效的情况下，接收来自第一传感器的感知数据；处理单元，用于基于所述目标传感器的感知数据以及所述第一传感器的感知数据输出控车指令以控制所述车辆。
32、一种可能的设计中，通信单元，还用于在仅所述mcu失效的情况下，接收来自所述soc的第一信息；处理单元，还用于根据所述第一信息输出另一控车指令以控制所述车辆。
33、一种可能的设计中，通信单元，还用于通过控制器局域网can总线向所述控车指令对应的执行器发送所述控车指令。
34、一种可能的设计中，所述第一信息为所述另一控车指令，或者所述第一信息为基于m个传感器的感知数据计算得到的感知结果，m大于或等于2，所述m个传感器中包括所述目标传感器以及所述第一传感器。
35、一种可能的设计中，通信单元，还用于通过can总线获取补偿信号，所述补偿信号用于补偿由于所述车辆运动引起的所述目标传感器的感知数据的误差。
36、一种可能的设计中，通信单元，还用于在所述soc以及所述mcu均未失效的情况下，从所述soc接收第一同步信号和第一补偿信号，以及从所述mcu接收第二同步信号以及第二补偿信号；处理单元，还用于基于所述第一同步信号进行时间同步，以及基于所述第一补偿信号补偿由于所述车辆运动引起的所述目标传感器的感知数据的误差；通信单元，还用于在所述soc失效的情况下，从所述mcu接收所述第二同步信号以及所述第二补偿信号；处理单元，还用于基于所述第二同步信号进行时间同步，以及基于所述第二补偿信号补偿由于所述车辆运动引起的所述目标传感器的感知数据的误差。
37、一种可能的设计中，处理单元，还用于在所述soc以及所述mcu均失效超过预设时长的情况下，停止控制所述车辆或基于所述目标传感器的感知数据以及所述第一传感器的感知数据控制所述车辆停车。
38、一种可能的设计中，所述目标传感器为ifc，所述第一传感器为前向雷达。
39、第五方面，提供一种传感器，包括处理器，所述处理器用于执行计算机程序或指令，以使得如上述第二方面及其中任一设计所述的方法被执行。
40、一种可能的设计中，传感器中还可以包括存储器，所述存储器用于存储计算机程序或指令。可选的，存储器可以与处理器耦合，也可以独立于处理器。
41、一种可能的设计中，传感器中还可以包含通信接口，该通信接口可用于传感器与其他装置(如智能驾驶域控制器、第一传感器等)通信。示例性的，该通信接口可以为收发器、输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。
42、第六方面，提供一种智能驾驶系统，包含如上述第三方面及其中任一设计所述的智能驾驶域控制器以及如上述第四方面或第五方面中任一设计所述的传感器。
43、第七方面，提供一种车辆，包含如上述第三方面及其中任一设计所述的智能驾驶域控制器以及如上述第四方面或第五方面中任一设计所述的传感器。
44、第八方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机程序，当计算机程序在智能驾驶域控制器上运行时，使得智能驾驶域控制器执行如上述第一方面及其中任一设计所述的方法。当计算机程序在传感器上运行时，使得传感器执行如上述第二方面及其中任一设计所述的方法。
45、第九方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序或指令，当计算机程序或指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述第一方面或第二方面及其中任一设计所述的方法。
46、第十方面，提供一种芯片系统，包括至少一个处理器和至少一个接口电路，至少一个接口电路用于执行收发功能，并将指令发送给至少一个处理器，当至少一个处理器执行指令时，至少一个处理器执行如上述第一方面或第二方面中任一设计所述的方法。
47、需要说明的是，上述第三方面至第十方面中任一设计所带来的技术效果可以参见第一方面中对应设计所带来的技术效果，此处不再赘述。
1.一种智能驾驶方法，其特征在于，应用于车辆的智能驾驶域控制器，所述智能驾驶域控制器包括片上系统soc以及微控制单元mcu，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息为控车指令，或者所述第一信息为基于所述第一感知数据计算获得的感知结果。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述m个传感器至少包括前向雷达、智能前视摄像头ifc，所述目标传感器为所述ifc。
8.一种智能驾驶方法，其特征在于，应用于车辆上的目标传感器，所述车辆还包括智能驾驶域控制器，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标传感器的感知数据以及所述第一传感器的感知数据输出控车指令以控制所述车辆之后，所述方法还包括：
11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述第一信息为所述另一控车指令，或者所述第一信息为基于m个传感器的感知数据计算得到的感知结果，m大于或等于2，所述m个传感器中包括所述目标传感器以及所述第一传感器。
12.根据权利要求8-11中任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标传感器的感知数据以及所述第一传感器的感知数据输出控车指令以控制所述车辆之前，所述方法还包括：
13.根据权利要求8-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求8-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求8-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标传感器为ifc，所述第一传感器为前向雷达。
16.一种智能驾驶域控制器，其特征在于，包含soc以及mcu，所述soc用于执行如权利要求1-7中任一项所述的soc所执行的方法，所述mcu用于执行如权利要求1-7中任一项所述的mcu所执行的方法。
17.一种传感器，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行计算机程序或指令，以使得如权利8-14中任一项所述的方法被执行。
18.一种智能驾驶系统，其特征在于，包括如权利要求16所述的智能驾驶域控制器以及如权利要求17所述的传感器。
19.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求16所述的智能驾驶域控制器以及如权利要求17所述的传感器。
