本发明涉及车辆离合器，尤其涉及一种离合器挂挡卡齿处理方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、9at液压变速器主要通过四个多片式离合器及两个狗齿离合器的打开与结合组成九个前进挡和一个倒挡的速比。使用狗齿离合器替代传统的多片式离合器，解决了空间和重量方面的限制。由于狗齿离合器基本没有多片式离合器的拖曳损失存在，所以9at的传动效率相比传统at变速箱结构上有更大优势。
2、狗齿离合器是长齿和短齿沿着轴方向交错排列，其通过长短齿相互啮合实现机械硬连接，狗齿离合器不属于摩擦传递动力而是硬连接，其本身结合过程转速差控制要求就很高，所有转速同步工作都交由电控完成，在挂挡过程中狗齿离合器需要精细化控制，确保在规定时间内完成结合，同时要求结合过程不能出现冲击。若狗齿离合器无法到达预期位置，便会造成变速器档位丢失从而失去动力，进而影响行车安全。而目前行业内缺少对挂挡过程中狗齿离合器的卡齿处理策略研究。
3、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本发明的主要目的在于提供了一种离合器挂挡卡齿处理方法、装置、设备及存储介质，旨在提供一种能够在狗齿离合器挂挡卡齿时进行卡齿处理的方法。
2、为实现上述目的，本发明提供了一种离合器挂挡卡齿处理方法，所述方法包括以下步骤：
3、当检测到发动机启动且车辆处于无故障状态时，输出离合器结合指令，所述离合器结合指令用于控制狗齿离合器a进行结合；
4、根据所述离合器结合指令对离合器b和离合器c进行泄压，并在泄压过程中检测所述狗齿离合器a是否到达结合位置；
5、若否，则判定所述狗齿离合器a发生卡齿，并基于离合器卡齿处理策略对所述狗齿离合器a进行卡齿处理，所述离合器卡齿处理策略为对离合器d和离合器e进行调整的策略，所述离合器b、所述离合器c、所述离合器d和所述离合器e为多片式离合器。
6、可选地，所述当检测到发动机启动且车辆处于无故障状态时，输出离合器结合指令的步骤，包括：
7、当检测到发动机启动且车辆处于无故障状态时，将所述车辆挂入d挡；
8、通过离合器b和离合器c控制狗齿离合器a的转速，并监测所述狗齿离合器a两端的转速差；
9、若所述转速差小于预设阈值，则判定所述狗齿离合器a满足结合条件，并输出离合器结合指令。
10、可选地，所述若否，则判定所述狗齿离合器a发生卡齿，并基于离合器卡齿处理策略对所述狗齿离合器a进行卡齿处理的步骤，包括：
11、若所述狗齿离合器a未到达结合位置，则判定所述狗齿离合器a发生卡齿，并判断所述狗齿离合器a发生卡齿时对应的卡齿类型；
12、若所述卡齿类型为齿尖卡齿类型，则基于第一离合器卡齿处理策略对所述狗齿离合器a进行卡齿处理，所述齿尖卡齿类型包括长齿顶长齿类型和长齿顶短齿类型。
13、可选地，所述第一离合器卡齿处理策略包括：
14、通过所述离合器d和所述离合器e调整所述狗齿离合器a的转速差；
15、增大所述离合器d受到的压力并减小所述离合器e受到的压力，同时增大所述车辆的主油压。
16、可选地，所述判断所述狗齿离合器a发生卡齿时对应的卡齿类型的步骤之后，还包括：
17、若所述卡齿类型为花键互锁卡齿类型，则基于第二离合器卡齿处理策略对所述狗齿离合器a进行卡齿处理。
18、可选地，所述第二离合器卡齿处理策略包括：
19、通过改变所述离合器d和所述离合器e的扭矩调整所述狗齿离合器a的圆周方向受力；
20、根据所述狗齿离合器a调整后的圆周方向受力实时捕捉所述狗齿离合器a的传递扭矩，当检测到所述传递扭矩为零时停止改变所述离合器d和所述离合器e的扭矩。
21、可选地，所述若否，则判定所述狗齿离合器a发生卡齿，并基于离合器卡齿处理策略对所述狗齿离合器a进行卡齿处理的步骤之后，还包括：
22、当检测到所述离合器卡齿处理策略激活后，同时激活主油压卡齿处理策略，所述主油压卡齿处理策略用于对所述车辆的主油压进行调节。
23、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种离合器挂挡卡齿处理装置，所述离合器挂挡卡齿处理装置包括：
24、指令输出模块，用于当检测到发动机启动且车辆处于无故障状态时，输出离合器结合指令，所述离合器结合指令用于控制狗齿离合器a进行结合；
25、位置检测模块，用于根据所述离合器结合指令对离合器b和离合器c进行泄压，并在泄压过程中检测所述狗齿离合器a是否到达结合位置；
26、卡齿处理模块，用于若否，则判定所述狗齿离合器a发生卡齿，并基于离合器卡齿处理策略对所述狗齿离合器a进行卡齿处理，所述离合器卡齿处理策略为对离合器d和离合器e进行调整的策略，所述离合器b、所述离合器c、所述离合器d和所述离合器e为多片式离合器。
27、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种离合器挂挡卡齿处理设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的离合器挂挡卡齿处理程序，所述离合器挂挡卡齿处理程序配置为实现如上文所述的离合器挂挡卡齿处理方法的步骤。
28、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有离合器挂挡卡齿处理程序，所述离合器挂挡卡齿处理程序被处理器执行时实现如上文所述的离合器挂挡卡齿处理方法的步骤。
29、本发明通过当检测到发动机启动且车辆处于无故障状态时，输出离合器结合指令，所述离合器结合指令用于控制狗齿离合器a进行结合；根据所述离合器结合指令对离合器b和离合器c进行泄压，并在泄压过程中检测所述狗齿离合器a是否到达结合位置；若否，则判定所述狗齿离合器a发生卡齿，并基于离合器卡齿处理策略对所述狗齿离合器a进行卡齿处理，所述离合器卡齿处理策略为对离合器d和离合器e进行调整的策略，所述离合器b、所述离合器c、所述离合器d和所述离合器e为多片式离合器。由于本发明上述方法在输出离合器结合指令后对狗齿离合器a的状态进行检测，并在检测到狗齿离合器a发生卡齿时基于离合器卡齿处理策略对狗齿离合器a进行卡齿处理，从而避免了狗齿离合器无法到达预期位置时造成变速器档位丢失的技术弊端，进而提升了车辆的行车安全。
1.一种离合器挂挡卡齿处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的离合器挂挡卡齿处理方法，其特征在于，所述当检测到发动机启动且车辆处于无故障状态时，输出离合器结合指令的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的离合器挂挡卡齿处理方法，其特征在于，所述若否，则判定所述狗齿离合器a发生卡齿，并基于离合器卡齿处理策略对所述狗齿离合器a进行卡齿处理的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的离合器挂挡卡齿处理方法，其特征在于，所述第一离合器卡齿处理策略包括：
5.如权利要求4所述的离合器挂挡卡齿处理方法，其特征在于，所述判断所述狗齿离合器a发生卡齿时对应的卡齿类型的步骤之后，还包括：
6.如权利要求5所述的离合器挂挡卡齿处理方法，其特征在于，所述第二离合器卡齿处理策略包括：
7.如权利要求1所述的离合器挂挡卡齿处理方法，其特征在于，所述若否，则判定所述狗齿离合器a发生卡齿，并基于离合器卡齿处理策略对所述狗齿离合器a进行卡齿处理的步骤之后，还包括：
8.一种离合器挂挡卡齿处理装置，其特征在于，所述离合器挂挡卡齿处理装置包括：
9.一种离合器挂挡卡齿处理设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的离合器挂挡卡齿处理程序，所述离合器挂挡卡齿处理程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的离合器挂挡卡齿处理方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有离合器挂挡卡齿处理程序，所述离合器挂挡卡齿处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的离合器挂挡卡齿处理方法的步骤。
