本公开涉及地图构建、三维激光点云环境建模及采煤机规划截割，尤其涉及一种采煤机滚筒的截割控制方法、系统及电子设备。
背景技术：
1、采煤机是实现煤矿生产机械化和现代化的重要设备之一，可以减轻体力劳动，提高安全性，达到高产量、高效率、低消耗的目的。采煤机上滚筒常发生切割综采工作面的顶板岩层的现象，这不仅会缩短采煤机滚筒的截齿寿命，还会降低采出率，因此需要对采煤机滚筒的割煤路径进行规划。对采煤机滚筒的割煤路径进行规划，对于提高采煤效率、降低设备磨损、保障安全生产和提高经济效益等方面都具有重要意义。而相关技术中的采煤机滚筒的割煤路径规划方法存在误差较大、无法适应地质条件的改变的问题。
技术实现思路
1、本公开旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。
2、为此，本公开提出一种采煤机滚筒的截割控制方法，以实现根据综采工作面的实时变化，对采煤机滚筒截割煤壁时的姿态进行精准控制，从而适应地质条件的改变。
3、本公开第一方面实施例提出了一种采煤机滚筒的截割控制方法，包括：获取煤矿井下全巷道的全局点云地图和采煤机滚筒截割煤壁后所述煤壁的局部点云地图；将所述全局点云地图和所述局部点云地图融合，得到融合点云地图；根据所述融合点云地图，确定所述采煤机滚筒的姿态控制信息；根据所述姿态控制信息，对所述采煤机滚筒的姿态进行控制。
4、本公开第二方面实施例提出了一种采煤机滚筒的截割控制系统，包括：数据处理服务器；其中，所述数据处理服务器，用于：获取煤矿井下全巷道的全局点云地图和采煤机滚筒截割煤壁后所述煤壁的局部点云地图；将所述全局点云地图和所述局部点云地图融合，得到融合点云地图；根据所述融合点云地图，确定所述采煤机滚筒的姿态控制信息；根据所述姿态控制信息，对所述采煤机滚筒的姿态进行控制。
5、本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面实施例所述的方法。
6、本公开第四方面实施例提出了一种采煤机滚筒的截割控制装置，包括地图获取模块，用于获取煤矿井下全巷道的全局点云地图和采煤机滚筒截割煤壁后所述煤壁的局部点云地图；融合模块，用于将所述全局点云地图和所述局部点云地图融合，得到融合点云地图；确定模块，用于根据所述融合点云地图，确定所述采煤机滚筒的姿态控制信息；控制模块，用于根据所述姿态控制信息，对所述采煤机滚筒的姿态进行控制。
7、本公开第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面实施例所述的方法。
8、本公开第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面实施例所述的方法。
9、本公开提供的技术方案，通过获取煤矿井下全巷道的全局点云地图和采煤机滚筒截割煤壁后煤壁的局部点云地图，将全局点云地图和局部点云地图融合，可以得到能够更准确的表现煤矿井下全巷道实时环境的融合点云地图，通过根据融合点云地图，确定采煤机滚筒的姿态控制信息，根据姿态控制信息，对采煤机滚筒的姿态进行控制，实现了根据综采工作面的实时变化，对采煤机滚筒截割煤壁时的姿态进行精准控制，从而适应地质条件的改变。
10、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
1.一种采煤机滚筒的截割控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述煤矿井下的巷道内设置有n个液压支架，所述n个液压支架沿综采工作面顺次排列，每个液压支架上设置有第一激光雷达，用于采集可视范围内的综采工作面的点云数据，其中n为大于1的整数；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，第i个液压支架上设置有拼接靶球，所述拼接靶球位于第i个液压支架和第i+1个液压支架上设置的第一激光雷达的可视范围内，其中i为大于或等于1且小于或等于n-1的整数；
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述煤矿井下的巷道内设置有巡检设备，所述巡检设备在所述巷道内跟随所述采煤机行驶，所述巡检设备上设置有第二激光雷达，用于随着所述巡检设备的行驶而采集所述采煤机滚筒截割煤壁后所述煤壁的点云数据；
5.一种采煤机滚筒的截割控制系统，其特征在于，包括数据处理服务器；其中，所述数据处理服务器，用于：
6.根据权利要求5所述的采煤机滚筒的截割控制系统，其特征在于，所述系统还包括：设置在n个液压支架上的第一激光雷达，其中，所述n个液压支架在煤矿井下的巷道内沿综采工作面顺次排列，n为大于1的整数；
7.根据权利要求6所述的采煤机滚筒的截割控制系统，其特征在于，所述系统还包括设置在第i个液压支架上的拼接靶球，所述拼接靶球位于第i个液压支架和第i+1个液压支架上设置的第一激光雷达的可视范围内，其中i为大于或等于1且小于或等于n-1的整数；
8.根据权利要求6所述的采煤机滚筒的截割控制系统，其特征在于，所述拼接后的目标点云数据为基于局部坐标系的点云数据；所述系统还包括位置坐标靶球；
9.根据权利要求5-8中任一项所述的采煤机滚筒的截割控制系统，其特征在于，所述系统还包括：设置在巡检设备上的第二激光雷达，其中，所述巡检设备在煤矿井下的巷道内跟随采煤机行驶；
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
