本发明涉及自动仓储领域，具体涉及一种搬运机器人以及自动化仓库。
背景技术：
1、搬运机器人是自动化仓库中的必备设备，包括底盘、驱动机构、升降机构及托盘，具备导航功能，能够在仓内自动规划路径。驱动机构用于带动升降机构升降。升降机构通过升降，来实现对料箱或其他货物的升降，从而实现物品在储位和搬运机器人之间相互转移。
2、发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：现有的搬运机器人不能适应颠簸不平的路面，如果在颠簸路面行驶，容易出现底盘不稳定的现象。
技术实现思路
1、本发明提出一种搬运机器人以及自动化仓库，用以提高搬运机器人的在不同路面行驶的稳定性。
2、本发明实施例提供了一种搬运机器人，包括：
3、底盘组件，包括盘体组件以及行走机构；所述行走机构安装于所述盘体组件；所述盘体组件包括可转动连接的第一盘体和第二盘体；
4、剪叉机构，安装于所述盘体组件，且由所述底盘组件承载；所述剪叉机构包括多根可转动连接的杆件；所述剪叉机构包括收缩状态以及展开状态，通过多根所述杆件的相对转动实现所述剪叉机构在收缩状态和展开状态之间切换；
5、托盘组件，与所述剪叉机构可转动连接，且安装于所述剪叉机构的顶部；以及
6、驱动机构，安装于所述托盘组件的底部，且与所述剪叉机构驱动连接，以驱动所述剪叉机构在所述收缩状态和所述展开状态之间切换。
7、在一些实施例中，所述剪叉机构的至少其中一根杆件与所述第一盘体可转动连接，所述剪叉机构的至少其中另一根杆件与所述第二盘体可转动连接且可滑移地连接。
8、在一些实施例中，搬运机器人还包括：
9、滑动组件，包括滑轨以及滑块；所述滑块可滑移地设置于所述滑轨；所述滑轨安装于所述第二盘体，所述滑块与所述剪叉机构的至少其中另一根杆件可转动地连接；或者，所述滑块安装于所述第二盘体，所述滑轨与所述剪叉机构的至少其中另一根杆件可转动地连接；
10、其中，所述滑动组件被构造为实现所述至少其中另一根杆件相对于第二盘体的浮动滑移。
11、在一些实施例中，所述驱动机构包括：
12、动力源，安装于所述托盘组件的底部；以及
13、传动机构，与所述动力源驱动连接，以在所述动力源的驱动下运动；
14、其中，所述剪叉机构的至少其中一根所述杆件的顶端与所述传动机构铰接，以使得所述剪叉机构在所述动力源的驱动下在所述收缩状态和所述展开状态之间切换。
15、在一些实施例中，所述动力源包括电机，所述传动机构包括丝杠以及滑动部；所述电机与所述丝杠驱动连接，所述丝杠可转动地安装于所述托盘组件的底部，所述滑动部与所述丝杠螺纹配合；所述剪叉机构的至少其中一根所述杆件的顶端与滑动部铰接。
16、在一些实施例中，所述驱动机构还包括：
17、位置检测元件，安装于所述托盘组件的底部，且对应所述滑动部的运动极限位置；所述位置检测元件与所述电机电连接，所述电机在所述位置检测元件检测到所述滑动部时停止。
18、在一些实施例中，所述行走机构包括：
19、驱动轮座，与所述第一盘体固定连接；以及
20、驱动轮，安装于所述驱动轮座。
21、在一些实施例中，所述行走机构还包括：
22、第一行走轮，安装于所述第一盘体；其中所述第一行走轮、两个所述驱动轮的布置位置形成三角形；以及
23、第二行走轮，安装于第二盘体；其中所述第二行走轮、两个所述驱动轮的布置位置形成三角形。
24、在一些实施例中，所述行走机构还包括：
25、平衡机构，安装于所述驱动轮座或者安装于所述第一盘体或者安装于所述第二盘体，所述平衡机构被构造为平衡所述底盘组件的第一盘体和第二盘体所承载的作用力。
26、在一些实施例中，所述平衡机构包括：
27、连接座，与所述第一盘体固定连接；
28、安装块，与所述连接座可转动连接，所述安装块的其中一端与所述第二盘体固定连接；以及
29、第一弹性件，夹在所述安装块的另一端和所述第一盘体的顶面之间。
30、在一些实施例中，所述连接座与所述驱动轮座是一体的或者固定连接；所述驱动轮座包括贯穿自身长度方向的安装槽；所述驱动轮安装于所述安装块；所述安装块的中部位于所述安装槽内，所述安装块的两端均伸出所述安装槽；所述安装块的中部与所述驱动轮座可转动连接，所述安装块的其中一端与所述第二盘体固定连接。
31、在一些实施例中，所述平衡机构包括：
32、配重，安装位置可调节地安装于所述第二盘体。
33、在一些实施例中，搬运机器人还包括：
34、转动限位机构，安装于所述第一盘体和所述第二盘体之间，以限定所述第一盘体和所述第二盘体的相对转动范围；
35、所述转动限位机构包括：
36、驱动轮座，包括贯穿自身长度方向的安装槽以及设置于所述安装槽内部的限位槽；
37、安装块，所述安装块的中部设置有限位凸起，所述限位凸起与所述限位槽配合。
38、在一些实施例中，搬运机器人还包括：
39、平衡机构，包括所述驱动轮座、所述安装块以及第一弹性件；
40、其中，所述安装块的两端均伸出所述安装槽；所述安装块的其中一端与所述第二盘体固定连接，所述第一弹性件夹在所述安装块的另一端和所述第一盘体的顶面之间。
41、在一些实施例中，搬运机器人还包括：
42、辅助抬升机构，与所述剪叉机构连接，所述辅助抬升机构被构造为在所述剪叉机构从收缩状态切换至展开状态的过程中对所述剪叉机构施加具有朝着所述剪叉机构展开方向分量的作用力；其中，所述辅助抬升机构包括压缩状态和复位状态。
43、在一些实施例中，所述辅助抬升机构包括：
44、安装座，与所述剪叉机构的其中一根所述杆件固定连接；所述安装座包括安装通孔；
45、连接轴，包括轴体、第一端部以及第二端部；所述第一端部和所述第二端部分散固定于所述轴体的两端；所述轴体穿过所述安装通孔，所述第一端部和所述第二端部均位于所述安装通孔的外侧；以及
46、第二弹性件，夹设在所述安装座和所述第二端部之间；
47、其中，当所述剪叉机构处于收缩状态，所述第二弹性件被压缩；当所述剪叉机构处于展开状态，所述第二弹性件复位。
48、在一些实施例中，所述剪叉机构被构造为对称的；所述剪叉机构安装有两个或者以上数量的所述辅助抬升机构，各个所述辅助抬升机构相对于所述剪叉机构自身的对称轴对称布置。
49、在一些实施例中，所述剪叉机构包括两套连杆机构，每套所述连杆机构均包括：
50、第一连杆，一端与所述驱动机构连接；
51、第二连杆，所述第二连杆的中部与所述第一连杆的中部可转动连接；所述第二连杆的一端与所述托盘组件可转动连接；
52、第三连杆，一端与所述第一连杆的另一端可转动连接，另一端被构造为与所述第二盘体可转动且可滑移地连接；以及
53、第四连杆，所述第四连杆的中部与所述第三连杆的中部可转动连接，所述第四连杆的一端与所述第二连杆的另一端可转动连接，所述第四连杆的另一端被构造为与所述第一盘体可转动连接。
54、在一些实施例中，每套所述连杆机构还包括：
55、中间连杆机构，安装在所述第一连杆和所述第三连杆、所述第二连杆和所述第四连杆之间。
56、在一些实施例中，所述剪叉机构还包括加强组件，所述加强组件与两套所述连杆机构均可转动连接；所述辅助抬升机构安装于所述加强组件。
57、在一些实施例中，所述加强组件的数量为至少两个，所述辅助抬升机构安装于其中一个所述加强组件；当所述剪叉机构处于收缩状态，所述辅助抬升机构的连接轴的第二端部抵顶于另一个所述加强组件。
58、在一些实施例中，所述辅助抬升机构包括复位状态和压缩状态；
59、当所述剪叉机构处于展开状态，所述辅助抬升机构处于复位状态；
60、在所述剪叉机构由展开状态切换至收缩状态的过程中，所述辅助抬升机构受到所述剪叉机构的作用力，所述辅助抬升机构从复位状态切换至压缩状态。
61、本发明实施例提供一种自动化仓库，包括本发明任一技术方案所提供的搬运机器人。
62、上述技术方案提供的搬运机器人，包括底盘组件、剪叉机构、托盘组件以及驱动机构。底盘组件包括相互转动连接的第一盘体和第二盘体，底盘组件的两部分盘体可以相对转动，底盘组件是铰接底盘，所以能够适应更多复杂的、颠簸不平的路况；并且，本技术的技术方案，将驱动机构安装于托盘组件的底部，而不是安装于底盘组件，可以避免驱动机构驱动剪叉升降时作用力造成的底盘组件受力不稳的现象，使得搬运机器人更好地适应不同的路况，地面适应性更强，运输稳定性显著提升，行驶性能更优。
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述剪叉机构(2)的至少其中一根杆件与所述第一盘体(111)可转动连接，所述剪叉机构(2)的至少其中另一根杆件与所述第二盘体(112)可转动连接且可滑移地连接。
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动机构(4)包括：
5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述动力源(41)包括电机，所述传动机构(42)包括丝杠(421)以及滑动部(422)；所述电机与所述丝杠(421)驱动连接，所述丝杠(421)可转动地安装于所述托盘组件(3)的底部，所述滑动部(422)与所述丝杠(421)螺纹配合；所述剪叉机构(2)的至少其中一根所述杆件的顶端与滑动部(422)铰接。
6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动机构(4)还包括：
7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走机构(12)包括：
8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走机构(12)还包括：
9.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走机构(12)还包括：
10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述平衡机构(125)包括：
11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述连接座与所述驱动轮座(121)是一体的或者固定连接；所述驱动轮座(121)包括贯穿自身长度方向的安装槽(121a)；所述驱动轮(122)安装于所述安装块(1251)；所述安装块(1251)的中部位于所述安装槽(121a)内，所述安装块(1251)的两端均伸出所述安装槽(121a)；所述安装块(1251)的中部与所述驱动轮座(121)可转动连接，所述安装块(1251)的其中一端与所述第二盘体(112)固定连接。
12.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述平衡机构(125)包括：
13.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，还包括：
14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，还包括：
15.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，还包括：
16.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述辅助抬升机构(6)包括：
17.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述剪叉机构(2)被构造为对称的；所述剪叉机构(2)安装有两个或者以上数量的所述辅助抬升机构(6)，各个所述辅助抬升机构(6)相对于所述剪叉机构(2)自身的对称轴对称布置。
18.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述剪叉机构(2)包括两套连杆机构(21)，每套所述连杆机构(21)均包括：
19.根据权利要求18所述的搬运机器人，其特征在于，每套所述连杆机构(21)还包括：
20.根据权利要求18所述的搬运机器人，其特征在于，所述剪叉机构(2)还包括加强组件(22)，所述加强组件(22)与两套所述连杆机构(21)均可转动连接；所述辅助抬升机构(6)安装于所述加强组件(22)。
21.根据权利要求20所述的搬运机器人，其特征在于，所述加强组件(22)的数量为至少两个，所述辅助抬升机构(6)安装于其中一个所述加强组件(22)；当所述剪叉机构(2)处于收缩状态，所述辅助抬升机构(6)的连接轴(62)的第二端部(623)抵顶于另一个所述加强组件(22)。
22.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述辅助抬升机构(6)包括复位状态和压缩状态；
23.一种自动化仓库，其特征在于，包括权利要求1～22任一所述的搬运机器人。
