本发明涉及机械自动化，具体涉及一种采用组合型减速器的机器人。
背景技术：
1、机器人是工业自动化中重要的机械设备，广泛应用于食品、医疗、日化、机械装配等多种行业，根据生产工艺的要求在生产线各个工位上安装多台，完成生产工作。
2、目前机器人的传动结构主要将多台标准减速器分散安装在臂的驱动位置，然后分别驱动各个臂运行，减速器的结构多样、布局松散、外形尺寸大；由于结构尺寸不一，无法实现标准化的量产。
3、本发明为了解决多轴机器人传动结构存在的问题，充分借鉴减速器行业的设计结构和经验，采用组合型减速器的结构，将多台减速器结构设计集成一台减速器，安装在多轴机器人上，驱动各个臂运行，该传动结构安全可靠、外形尺寸小，结构紧凑，可实现标准化、系列化、批量化。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本发明提供一种采用组合型减速器的机器人。
2、为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
3、一种采用组合型减速器的机器人，包括：
4、减速器，包括三个输入轴和三个输出轴；三个输出轴同轴设置；三个输出轴分别为第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴；所述第一输出轴位于第二输出轴内，所述第二输出轴位于第三输出轴内；三个输入轴分别带动三个输出轴转动；
5、驱动电机，与输入轴数量相同，分别带动三个输入轴转动；
6、抓手；
7、大臂、小臂、摆臂和连杆，形成四连杆机构；大臂的一端与第二输出轴固定连接，另一端与小臂的一端铰接；摆臂的一端与第三输出轴固定连接，另一端与连杆的一端铰接；连杆远离摆臂的一端与小臂的中部铰接；小臂远离大臂的一端与抓手铰接；
8、第一同步带轮、第二同步带轮、第二副同步带轮、第三同步带轮，以及绕过第一同步带轮和第二同步带轮的同步带一、绕过第二副同步带轮和第三同步带轮的同步带二；所述第一同步带轮与第一输出轴固定连接且同轴设置；第二同步带轮和第二副同步带轮同轴固定连接；第三同步带轮与抓手的转轴同轴设置且固定连接。
9、进一步地，所述输入轴通过传动机构带动输出轴转动。
10、进一步地，所述传动机构为齿轮传动机构；齿轮传动机构包括与各输出轴固定连接且同轴设置的被动齿轮，以及与各输入轴固定连接且同轴设置的主动齿轮，所述主动齿轮与被动齿轮能够啮合。
11、进一步地，所述齿轮传动机构包括蜗轮蜗杆传动机构、圆柱齿轮转动机构、圆弧齿轮传动机构和锥齿轮传动机构。
12、进一步地，所述传动机构为带式传动机构；所述带式传动机构包括与各输出轴固定连接且同轴设置的被动轮、与输入轴固定连接且同轴设置的主动轮，以及绕过主动轮和被动轮的带状物。
13、进一步地，所述传动机构为链条传动机构；所述链条传动机构包括与各输出轴固定连接且同轴设置的被动齿轮、与各输入轴固定连接且同轴设置的主动齿轮，以及绕过被动齿轮和主动齿轮的链条。
14、进一步地，所述传动机构为滚子凸轮传动机构；所述滚子凸轮传动机构包括与各输出轴固定连接且同轴设置的滚子凸轮，以及与各输入轴固定连接且同轴设置的弧形蜗杆。
15、与现有技术相比，本发明的有益技术效果是：
16、本发明采用组合型减速器，可以使机器人的结构紧凑，外形尺寸小，安全可靠，外形尺寸小，结构紧凑；可实现标准化、系列化、批量化。另外，减速箱内部的零件均是行业通用件、标准件，采购和维护成本低。
17、本发明能够通过三个同轴设置的输出轴，分别带动四连杆机构末端进行抓手进行平移，并带动抓手进行转动。
1.一种采用组合型减速器的机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的采用组合型减速器的机器人，其特征在于，所述输入轴通过传动机构带动输出轴转动。
3.根据权利要求2所述的采用组合型减速器的机器人，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构；齿轮传动机构包括与各输出轴固定连接且同轴设置的被动齿轮，以及与各输入轴固定连接且同轴设置的主动齿轮，所述主动齿轮与被动齿轮能够啮合。
4.根据权利要求3所述的采用组合型减速器的机器人，其特征在于，所述齿轮传动机构包括蜗轮蜗杆传动机构、圆柱齿轮转动机构、圆弧齿轮传动机构和锥齿轮传动机构。
5.根据权利要求2所述的采用组合型减速器的机器人，其特征在于：所述传动机构为带式传动机构；所述带式传动机构包括与各输出轴固定连接且同轴设置的被动轮、与输入轴固定连接且同轴设置的主动轮，以及绕过主动轮和被动轮的带状物。
6.根据权利要求2所述的采用组合型减速器的机器人，其特征在于：所述传动机构为链条传动机构；所述链条传动机构包括与各输出轴固定连接且同轴设置的被动齿轮、与各输入轴固定连接且同轴设置的主动齿轮，以及绕过被动齿轮和主动齿轮的链条。
7.根据权利要求2所述的采用组合型减速器的机器人，其特征在于：所述传动机构为滚子凸轮传动机构；所述滚子凸轮传动机构包括与各输出轴固定连接且同轴设置的滚子凸轮，以及与各输入轴固定连接且同轴设置的弧形蜗杆。
