本公开的实施例涉及驾驶辅助，具体涉及辅助跟车控制方法、装置。
背景技术：
1、辅助驾驶系统可以在驾驶者驾驶车辆的过程中提供辅助支持，从而使驾驶者更轻松更安全的驾驶车辆。辅助跟车功能可以根据目标车辆的速度变化来进行自适应速度调整。
2、然而，在辅助跟车过程中，当跟踪的目标车辆丢失后，系统会控制车辆迅速加速到目标设设定车速。尤其是当跟车车速与目标设定车速差距较大时，系统会控制车辆以允许的最大驱动扭矩或最大加速度将车辆车迅速增加到目标设定车速，这样会给驾驶员带来不适，影响驾驶员的舒适性，甚至对驾驶员造成潜在的安全风险。
3、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本
技术实现要素：
部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
2、本发明提出了一种辅助跟车驾驶过程中目标丢失后加速度控制的方法，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
3、第一方面，本发明提供了一种辅助跟车控制方法，若车辆所跟踪的目标车辆丢失，采集车辆的驾驶员信息、车辆行驶状态信息和周围车辆信息；根据驾驶员信息生成车辆的驾驶员状态信息；根据驾驶员状态信息、车辆行驶状态信息和周围车辆信息，生成车辆的速度控制信息；将速度控制信息发送至车身电子稳定系统，以使车身电子稳定系统根据速度控制信息对车辆进行控制。
4、可选的，采集车辆的驾驶员信息、车辆行驶状态信息和车辆环境信息，包括以下至少一项：通过舱内摄像头获取驾驶员的面部特征和瞳孔特征；通过驾驶员监控系统采集驾驶员图像；通过车身电子稳定系统所包含的多个传感器，获取车辆的车速、制动减速度、车辆驱动加速度；通过安装于车辆的雷达获取周围车辆信息，周围车辆信息包括表征车辆的后方是否存在车辆的后方车辆标志位信息和后方车辆车速；以及根据驾驶员信息生成车辆的驾驶员状态信息，包括：通过面部特征和瞳孔特征建立驾驶员的人份识别信息；或通过驾驶员监控系统对驾驶员图像进行分析处理，得到驾驶员专注驾驶车辆标志位信息，驾驶员专注驾驶车辆标志位信息表征驾驶员是否处于专注驾驶状态。
5、可选的，根据驾驶员状态信息、车辆行驶状态信息和周围车辆信息，生成车辆的速度控制信息，包括：若驾驶员专注驾驶车辆标志位信息表征驾驶员未处于专注驾驶状态，且后方车辆标志位信息表征车辆的后方不存在车辆，生成第一速度控制信息，第一速度控制信息表征以第一加速度加速至设定车速或加速至重新识别到目标车辆的车速；若驾驶员专注驾驶车辆标志位信息表征驾驶员未处于专注驾驶状态，且后方车辆标志位信息表征车辆的后方存在车辆，且后方车辆车速小于车辆的车速，生成第一速度控制信息，第一速度控制信息表征以第一加速度加速至设定车速或加速至重新识别到目标车辆的车速。
6、可选的，根据驾驶员状态信息、车辆行驶状态信息和周围车辆信息，生成车辆的速度控制信息，包括：若驾驶员专注驾驶车辆标志位信息表征驾驶员未处于专注驾驶状态，且后方车辆标志位信息表征车辆的后方存在车辆，且后方车辆车速大于或等于车辆的车速，生成第二速度控制信息，第二速度控制信息表征以第二加速度加速至设定车速或加速至重新识别到目标车辆的车速。
7、可选的，根据驾驶员状态信息、车辆行驶状态信息和周围车辆信息，生成车辆的速度控制信息，包括：若驾驶员专注驾驶车辆标志位信息表征驾驶员处于专注驾驶状态，且后方车辆标志位信息表征车辆的后方不存在车辆，生成第二速度控制信息，第二速度控制信息表征以第二加速度加速至设定车速或加速至重新识别到目标车辆的车速。
8、可选的，根据驾驶员状态信息、车辆行驶状态信息和周围车辆信息，生成车辆的速度控制信息，包括：若驾驶员专注驾驶车辆标志位信息表征驾驶员处于专注驾驶状态，且后方车辆标志位信息表征车辆的后方存在车辆，且后方车辆车速小于车辆的车速，生成第三速度控制信息，第三速度控制信息表征以第三加速度加速至设定车速或加速至重新识别到目标车辆的车速；若驾驶员专注驾驶车辆标志位信息表征驾驶员处于专注驾驶状态，且后方车辆标志位信息表征车辆的后方存在车辆，且后方车辆车速大于或等于车辆的车速，生成第四速度控制信息，第四速度控制信息表征以第四加速度加速至设定车速或加速至重新识别到目标车辆的车速。
9、可选的，根据驾驶员状态信息、车辆行驶状态信息和周围车辆信息，生成车辆的速度控制信息，包括：若驾驶员专注驾驶车辆标志位信息表征驾驶员未处于专注驾驶状态，且后方车辆标志位信息表征车辆的后方存在车辆，且后方车辆车速大于或等于车辆的车速，生成第五速度控制信息，第五速度控制信息表征以第二加速度加速直至第二加速度等于第一加速度，再以第一加速度加速至设定车速或加速至重新识别到目标车辆的车速，其中，第二加速度是根据后方车辆车速与车辆的车速的速度差确定的且随着速度差的减小而动态减小。
10、可选的，根据驾驶员状态信息、车辆行驶状态信息和周围车辆信息，生成车辆的速度控制信息，包括：若驾驶员专注驾驶车辆标志位信息表征驾驶员处于专注驾驶状态，且后方车辆标志位信息表征车辆的后方存在车辆，且后方车辆车速小于车辆的车速，生成第六速度控制信息，第六速度控制信息表征以第三加速度加速直至第三加速度等于目标加速度后，再以目标加速度加速至设定车速或加速至重新识别到目标车辆的车速，其中，目标加速度是利用大数据模型所输出的当前驾驶员的人份识别信息所对应的自主加速度。
11、可选的，根据驾驶员状态信息、车辆行驶状态信息和周围车辆信息，生成车辆的速度控制信息，包括：若驾驶员专注驾驶车辆标志位信息表征驾驶员处于专注驾驶状态，且后方车辆标志位信息表征车辆的后方存在车辆，且后方车辆车速大于或等于车辆的车速，生成第七速度控制信息，第七速度控制信息表征以第四加速度加速至与后方车辆车速相同，再以第三加速度加速至设定车速或加速至重新识别到目标车辆的车速。
12、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种辅助跟车驾驶控制装置，装置包括：参数采集单元，被配置成若车辆所跟踪的目标车辆丢失，采集车辆的驾驶员信息、车辆行驶状态信息和周围车辆信息；状态判断单元，被配置成根据驾驶员信息生成车辆的驾驶员状态信息；加速度计算单元，被配置成根据驾驶员状态信息、车辆行驶状态信息和周围车辆信息，生成车辆的速度控制信息；控制单元，被配置成将速度控制信息发送至车身电子稳定系统，以使车身电子稳定系统根据速度控制信息对车辆进行控制。
13、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：当自车跟踪的目标车辆丢失后，系统能够根据车辆所处环境和驾驶员的驾驶习惯，将车速逐步增加到目标设定车速，而不是突然减速或制动，从而提高了驾驶员的舒适感；速度和加速度可以根据不同情况动态调整，使车辆在加速过程中的加速度变化更加平滑和舒适，避免了急加速或急减速对乘客的不适感，从而增强了车辆的安全性。
1.一种辅助跟车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的辅助跟车控制方法，其特征在于，所述采集所述车辆的驾驶员信息、车辆行驶状态信息和车辆环境信息，包括以下至少一项：
3.根据权利要求2所述的辅助跟车控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员状态信息、所述车辆行驶状态信息和所述周围车辆信息，生成所述车辆的速度控制信息，包括：
4.根据权利要求2所述的辅助跟车控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员状态信息、所述车辆行驶状态信息和所述周围车辆信息，生成所述车辆的速度控制信息，包括：
5.根据权利要求4所述的辅助跟车控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员状态信息、所述车辆行驶状态信息和所述周围车辆信息，生成所述车辆的速度控制信息，包括：
6.根据权利要求5所述的辅助跟车控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员状态信息、所述车辆行驶状态信息和所述周围车辆信息，生成所述车辆的速度控制信息，包括：
7.根据权利要求2所述的辅助跟车控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员状态信息、所述车辆行驶状态信息和所述周围车辆信息，生成所述车辆的速度控制信息，包括：
8.根据权利要求5所述的辅助跟车控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员状态信息、所述车辆行驶状态信息和所述周围车辆信息，生成所述车辆的速度控制信息，包括：
9.根据权利要求5所述的辅助跟车控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员状态信息、所述车辆行驶状态信息和所述周围车辆信息，生成所述车辆的速度控制信息，包括：
10.一种辅助跟车控制装置，其特征在于，包括：
